Hispana. Acceso en línea al Patrimonio Cultural Digital Español

Está en:  › Erregistro

Control system design for a high performance in a horizontal two-axis robot arm

Identificadores del recurso

http://hdl.handle.net/10251/140515

Jatorria

(RiuNet: Repositorio Institucional de la Universitat Politècnica de València)

Fitxa

Izenburu:: Control system design for a high performance in a horizontal two-axis robot arm
Tema:: Robot; Brazo Robótico de Dos Ejes; Vibración; Amortiguación; Sistema de Control; Alta Velocidad; Posicionamiento de Alta Precisión; Barrido Seno; Modelo Matemático; Bucle Semicerrado; Bucle Completo; 1 Grado de Libertad; 2 Grado de Libertad; Controlador; Red de adelanto de fase; Red de adelanto atraso de fase; Fuerza de interacción entre ejes; Denso; Japón; Experimentos; Simulación; Trabajo en equipo; Investigación; Regulador PID; Two-Axis Robotic Arm; Vibration; Damping; Control System; High Speed; High Accuracy Positioning; Sine Sweep; Mathematical Model; Semiclosed Loop; Fullclosed Loop; 1 Degree of Freedom; 2 Degree of Freedom; Controller; Lead Compensator; Lead Lag Compensator; Inter-axis Interaction Force; Japan; Experiments; Simulation; Teamwork; Research; PID Controller; INGENIERIA MECANICA; Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica
Deskribapen:: [ES] En este trabajo de investigación, se realizaron tareas de I+D+i para empresas del sector industrial del automóvil. El equipo de trabajo implementó una simplificación de un robot SCARA de 4GDL de la compañía Denso, en el que se suprimieron el eslabón prismático y rotacional destinado a la tool, dando una configuración de 2GDL. En este grupo de trabajo se desarrollaron e implementaron varios controladores que suprimieron las frecuencias fundamentales, producidas por la construcción del robot, con el fin de lograr una mejora en la eficiencia y la productividad en líneas de producción. Estas diferentes tipologías de control proporcionaron mayor velocidad y mayor precisión en el posicionamiento, con el fin de cumplir con las especificaciones del cliente, Denso Corporation.; [EN] In this research, tasks of I+D+i for companies in the automotive industrial sector were performed. The equipment under test was a simplification of a 4-Axis SCARA robot from Denso Company. The prismatic and the rotation link, destined to the tool, were removed from the robot making in a 2-Axis robot. In this equipment were developed and implemented several controllers which suppressed the fundamental frequencies, produced by the physical construction of the robot, in order to achieve an improvement in work eciency and productivity of the production lines. These dierent typologies of control provided higher speed and higher accuracy in the positioning, in order to accomplish the client specifications, Denso Corporation.; Burcio Crespo, Á.; Molina Montalván, UG. (2017). Control system design for a high performance in a horizontal two-axis robot arm. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/140515
Idioma:: English
Autor/Productor:: Burcio Crespo, Álvaro; Molina Montalván, Ulises Guillermo
Argitaratzaile:: Universitat Politècnica de València
Otros colaboradores/productores:: Mata Amela, Vicente; García Breijo, Eduardo; Makoto Iwasaki; Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials; Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny
Eskubideak:: http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/; info:eu-repo/semantics/openAccess
Data:: 2020-04-08
Tipo de recurso:: info:eu-repo/semantics/masterThesis

oai_dc

Deskargatu XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<oai_dc:dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
1. <dc:title>Control system design for a high performance in a horizontal two-axis robot arm</dc:title>
2. <dc:creator>Burcio Crespo, Álvaro</dc:creator>
3. <dc:creator>Molina Montalván, Ulises Guillermo</dc:creator>
4. <dc:contributor>Mata Amela, Vicente</dc:contributor>
5. <dc:contributor>García Breijo, Eduardo</dc:contributor>
6. <dc:contributor>Makoto Iwasaki</dc:contributor>
7. <dc:contributor>Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials</dc:contributor>
8. <dc:contributor>Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny</dc:contributor>
9. <dc:subject>Robot</dc:subject>
10. <dc:subject>Brazo Robótico de Dos Ejes</dc:subject>
11. <dc:subject>Vibración</dc:subject>
12. <dc:subject>Amortiguación</dc:subject>
13. <dc:subject>Sistema de Control</dc:subject>
14. <dc:subject>Alta Velocidad</dc:subject>
15. <dc:subject>Posicionamiento de Alta Precisión</dc:subject>
16. <dc:subject>Barrido Seno</dc:subject>
17. <dc:subject>Modelo Matemático</dc:subject>
18. <dc:subject>Bucle Semicerrado</dc:subject>
19. <dc:subject>Bucle Completo</dc:subject>
20. <dc:subject>1 Grado de Libertad</dc:subject>
21. <dc:subject>2 Grado de Libertad</dc:subject>
22. <dc:subject>Controlador</dc:subject>
23. <dc:subject>Red de adelanto de fase</dc:subject>
24. <dc:subject>Red de adelanto atraso de fase</dc:subject>
25. <dc:subject>Fuerza de interacción entre ejes</dc:subject>
26. <dc:subject>Denso</dc:subject>
27. <dc:subject>Japón</dc:subject>
28. <dc:subject>Experimentos</dc:subject>
29. <dc:subject>Simulación</dc:subject>
30. <dc:subject>Trabajo en equipo</dc:subject>
31. <dc:subject>Investigación</dc:subject>
32. <dc:subject>Regulador PID</dc:subject>
33. <dc:subject>Two-Axis Robotic Arm</dc:subject>
34. <dc:subject>Vibration</dc:subject>
35. <dc:subject>Damping</dc:subject>
36. <dc:subject>Control System</dc:subject>
37. <dc:subject>High Speed</dc:subject>
38. <dc:subject>High Accuracy Positioning</dc:subject>
39. <dc:subject>Sine Sweep</dc:subject>
40. <dc:subject>Mathematical Model</dc:subject>
41. <dc:subject>Semiclosed Loop</dc:subject>
42. <dc:subject>Fullclosed Loop</dc:subject>
43. <dc:subject>1 Degree of Freedom</dc:subject>
44. <dc:subject>2 Degree of Freedom</dc:subject>
45. <dc:subject>Controller</dc:subject>
46. <dc:subject>Lead Compensator</dc:subject>
47. <dc:subject>Lead Lag Compensator</dc:subject>
48. <dc:subject>Inter-axis Interaction Force</dc:subject>
49. <dc:subject>Japan</dc:subject>
50. <dc:subject>Experiments</dc:subject>
51. <dc:subject>Simulation</dc:subject>
52. <dc:subject>Teamwork</dc:subject>
53. <dc:subject>Research</dc:subject>
54. <dc:subject>PID Controller</dc:subject>
55. <dc:subject>INGENIERIA MECANICA</dc:subject>
56. <dc:subject>Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica</dc:subject>
57. <dc:description>[ES] En este trabajo de investigación, se realizaron tareas de I+D+i para empresas del sector industrial del automóvil. El equipo de trabajo implementó una simplificación de un robot SCARA de 4GDL de la compañía Denso, en el que se suprimieron el eslabón prismático y rotacional destinado a la tool, dando una configuración de 2GDL. En este grupo de trabajo se desarrollaron e implementaron varios controladores que suprimieron las frecuencias fundamentales, producidas por la construcción del robot, con el fin de lograr una mejora en la eficiencia y la productividad en líneas de producción. Estas diferentes tipologías de control proporcionaron mayor velocidad y mayor precisión en el posicionamiento, con el fin de cumplir con las especificaciones del cliente, Denso Corporation.</dc:description>
58. <dc:description>[EN] In this research, tasks of I+D+i for companies in the automotive industrial sector were performed. The equipment under test was a simplification of a 4-Axis SCARA robot from Denso Company. The prismatic and the rotation link, destined to the tool, were removed from the robot making in a 2-Axis robot. In this equipment were developed and implemented several controllers which suppressed the fundamental frequencies, produced by the physical construction of the robot, in order to achieve an improvement in work eciency and productivity of the production lines. These dierent typologies of control provided higher speed and higher accuracy in the positioning, in order to accomplish the client specifications, Denso Corporation.</dc:description>
59. <dc:description>Burcio Crespo, Á.; Molina Montalván, UG. (2017). Control system design for a high performance in a horizontal two-axis robot arm. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/140515</dc:description>
60. <dc:date>2020-04-08</dc:date>
61. <dc:type>info:eu-repo/semantics/masterThesis</dc:type>
62. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10251/140515</dc:identifier>
63. <dc:language>eng</dc:language>
64. <dc:rights>http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/</dc:rights>
65. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
66. <dc:publisher>Universitat Politècnica de València</dc:publisher>
</oai_dc:dc>

edm

Deskargatu XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<rdf:RDF schemaLocation="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns# http://www.europeana.eu/schemas/edm">
1. <edm:ProvidedCHO about="http://hdl.handle.net/10251/140515">
  1. <dc:title>Control system design for a high performance in a horizontal two-axis robot arm</dc:title>
  2. <dc:creator>Burcio Crespo, Álvaro</dc:creator>
  3. <dc:creator>Molina Montalván, Ulises Guillermo</dc:creator>
  4. <dc:contributor>Mata Amela, Vicente</dc:contributor>
  5. <dc:contributor>García Breijo, Eduardo</dc:contributor>
  6. <dc:contributor>Makoto Iwasaki</dc:contributor>
  7. <dc:contributor>Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials</dc:contributor>
  8. <dc:contributor>Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny</dc:contributor>
  9. <dc:subject>Robot</dc:subject>
  10. <dc:subject>Brazo Robótico de Dos Ejes</dc:subject>
  11. <dc:subject>Vibración</dc:subject>
  12. <dc:subject>Amortiguación</dc:subject>
  13. <dc:subject>Sistema de Control</dc:subject>
  14. <dc:subject>Alta Velocidad</dc:subject>
  15. <dc:subject>Posicionamiento de Alta Precisión</dc:subject>
  16. <dc:subject>Barrido Seno</dc:subject>
  17. <dc:subject>Modelo Matemático</dc:subject>
  18. <dc:subject>Bucle Semicerrado</dc:subject>
  19. <dc:subject>Bucle Completo</dc:subject>
  20. <dc:subject>1 Grado de Libertad</dc:subject>
  21. <dc:subject>2 Grado de Libertad</dc:subject>
  22. <dc:subject>Controlador</dc:subject>
  23. <dc:subject>Red de adelanto de fase</dc:subject>
  24. <dc:subject>Red de adelanto atraso de fase</dc:subject>
  25. <dc:subject>Fuerza de interacción entre ejes</dc:subject>
  26. <dc:subject>Denso</dc:subject>
  27. <dc:subject>Japón</dc:subject>
  28. <dc:subject>Experimentos</dc:subject>
  29. <dc:subject>Simulación</dc:subject>
  30. <dc:subject>Trabajo en equipo</dc:subject>
  31. <dc:subject>Investigación</dc:subject>
  32. <dc:subject>Regulador PID</dc:subject>
  33. <dc:subject>Two-Axis Robotic Arm</dc:subject>
  34. <dc:subject>Vibration</dc:subject>
  35. <dc:subject>Damping</dc:subject>
  36. <dc:subject>Control System</dc:subject>
  37. <dc:subject>High Speed</dc:subject>
  38. <dc:subject>High Accuracy Positioning</dc:subject>
  39. <dc:subject>Sine Sweep</dc:subject>
  40. <dc:subject>Mathematical Model</dc:subject>
  41. <dc:subject>Semiclosed Loop</dc:subject>
  42. <dc:subject>Fullclosed Loop</dc:subject>
  43. <dc:subject>1 Degree of Freedom</dc:subject>
  44. <dc:subject>2 Degree of Freedom</dc:subject>
  45. <dc:subject>Controller</dc:subject>
  46. <dc:subject>Lead Compensator</dc:subject>
  47. <dc:subject>Lead Lag Compensator</dc:subject>
  48. <dc:subject>Inter-axis Interaction Force</dc:subject>
  49. <dc:subject>Japan</dc:subject>
  50. <dc:subject>Experiments</dc:subject>
  51. <dc:subject>Simulation</dc:subject>
  52. <dc:subject>Teamwork</dc:subject>
  53. <dc:subject>Research</dc:subject>
  54. <dc:subject>PID Controller</dc:subject>
  55. <dc:subject>INGENIERIA MECANICA</dc:subject>
  56. <dc:subject>Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica</dc:subject>
  57. <dc:description>[ES] En este trabajo de investigación, se realizaron tareas de I+D+i para empresas del sector industrial del automóvil. El equipo de trabajo implementó una simplificación de un robot SCARA de 4GDL de la compañía Denso, en el que se suprimieron el eslabón prismático y rotacional destinado a la tool, dando una configuración de 2GDL. En este grupo de trabajo se desarrollaron e implementaron varios controladores que suprimieron las frecuencias fundamentales, producidas por la construcción del robot, con el fin de lograr una mejora en la eficiencia y la productividad en líneas de producción. Estas diferentes tipologías de control proporcionaron mayor velocidad y mayor precisión en el posicionamiento, con el fin de cumplir con las especificaciones del cliente, Denso Corporation.</dc:description>
  58. <dc:description>[EN] In this research, tasks of I+D+i for companies in the automotive industrial sector were performed. The equipment under test was a simplification of a 4-Axis SCARA robot from Denso Company. The prismatic and the rotation link, destined to the tool, were removed from the robot making in a 2-Axis robot. In this equipment were developed and implemented several controllers which suppressed the fundamental frequencies, produced by the physical construction of the robot, in order to achieve an improvement in work eciency and productivity of the production lines. These dierent typologies of control provided higher speed and higher accuracy in the positioning, in order to accomplish the client specifications, Denso Corporation.</dc:description>
  59. <dcterms:issued>2020-04-08</dcterms:issued>
  60. <dcterms:created>2017-09-18</dcterms:created>
  61. <dc:type>info:eu-repo/semantics/masterThesis</dc:type>
  62. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10251/140515</dc:identifier>
  63. <dc:language>eng</dc:language>
  64. <dc:publisher>Universitat Politècnica de València</dc:publisher>
  65. <edm:type>TEXT</edm:type>
  </edm:ProvidedCHO>
2. <ore:Aggregation about="http://hdl.handle.net/10251/140515">
  1. <edm:aggregatedCHO resource="http://hdl.handle.net/10251/140515" />
  2. <edm:dataProvider>Riunet (Universitat Politècnica de València)</edm:dataProvider>
  3. <edm:provider>Hispana</edm:provider>
  4. <edm:rights resource="http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/" />
  5. <edm:isShownAt resource="http://hdl.handle.net/10251/140515" />
  6. <edm:isShownBy resource="https://riunet.upv.es/bitstream/10251/140515/1/Burcio%20-%20CONTROL%20SYSTEM%20DESIGN%20FOR%20A%20HIGH%20PERFORMANCE%20IN%20A%20HORIZONTAL%20TWO-AXIS%20ROBOT%20ARM.pdf" />
  7. <edm:object resource="https://riunet.upv.es/bitstream/10251/140515/4/Burcio%20-%20CONTROL%20SYSTEM%20DESIGN%20FOR%20A%20HIGH%20PERFORMANCE%20IN%20A%20HORIZONTAL%20TWO-AXIS%20ROBOT%20ARM.pdf.jpg" />
  </ore:Aggregation>
3. <edm:WebResource about="https://riunet.upv.es/bitstream/10251/140515/1/Burcio%20-%20CONTROL%20SYSTEM%20DESIGN%20FOR%20A%20HIGH%20PERFORMANCE%20IN%20A%20HORIZONTAL%20TWO-AXIS%20ROBOT%20ARM.pdf">
  1. <edm:rights resource="http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/" />
  </edm:WebResource>
4. <edm:WebResource about="https://riunet.upv.es/bitstream/10251/140515/4/Burcio%20-%20CONTROL%20SYSTEM%20DESIGN%20FOR%20A%20HIGH%20PERFORMANCE%20IN%20A%20HORIZONTAL%20TWO-AXIS%20ROBOT%20ARM.pdf.jpg">
  1. <edm:rights resource="http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/" />
  </edm:WebResource>
</rdf:RDF>

ese

Deskargatu XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<europeana:record schemaLocation="http://www.europeana.eu/schemas/ese/ http://www.europeana.eu/schemas/ese/ESE-V3.4.xsd">
1. <dc:title>Control system design for a high performance in a horizontal two-axis robot arm</dc:title>
2. <dc:creator>Burcio Crespo, Álvaro</dc:creator>
3. <dc:creator>Molina Montalván, Ulises Guillermo</dc:creator>
4. <dc:contributor>Mata Amela, Vicente</dc:contributor>
5. <dc:contributor>García Breijo, Eduardo</dc:contributor>
6. <dc:contributor>Makoto Iwasaki</dc:contributor>
7. <dc:contributor>Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales - Departament d'Enginyeria Mecànica i de Materials</dc:contributor>
8. <dc:contributor>Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny</dc:contributor>
9. <dc:subject>Robot</dc:subject>
10. <dc:subject>Brazo Robótico de Dos Ejes</dc:subject>
11. <dc:subject>Vibración</dc:subject>
12. <dc:subject>Amortiguación</dc:subject>
13. <dc:subject>Sistema de Control</dc:subject>
14. <dc:subject>Alta Velocidad</dc:subject>
15. <dc:subject>Posicionamiento de Alta Precisión</dc:subject>
16. <dc:subject>Barrido Seno</dc:subject>
17. <dc:subject>Modelo Matemático</dc:subject>
18. <dc:subject>Bucle Semicerrado</dc:subject>
19. <dc:subject>Bucle Completo</dc:subject>
20. <dc:subject>1 Grado de Libertad</dc:subject>
21. <dc:subject>2 Grado de Libertad</dc:subject>
22. <dc:subject>Controlador</dc:subject>
23. <dc:subject>Red de adelanto de fase</dc:subject>
24. <dc:subject>Red de adelanto atraso de fase</dc:subject>
25. <dc:subject>Fuerza de interacción entre ejes</dc:subject>
26. <dc:subject>Denso</dc:subject>
27. <dc:subject>Japón</dc:subject>
28. <dc:subject>Experimentos</dc:subject>
29. <dc:subject>Simulación</dc:subject>
30. <dc:subject>Trabajo en equipo</dc:subject>
31. <dc:subject>Investigación</dc:subject>
32. <dc:subject>Regulador PID</dc:subject>
33. <dc:subject>Two-Axis Robotic Arm</dc:subject>
34. <dc:subject>Vibration</dc:subject>
35. <dc:subject>Damping</dc:subject>
36. <dc:subject>Control System</dc:subject>
37. <dc:subject>High Speed</dc:subject>
38. <dc:subject>High Accuracy Positioning</dc:subject>
39. <dc:subject>Sine Sweep</dc:subject>
40. <dc:subject>Mathematical Model</dc:subject>
41. <dc:subject>Semiclosed Loop</dc:subject>
42. <dc:subject>Fullclosed Loop</dc:subject>
43. <dc:subject>1 Degree of Freedom</dc:subject>
44. <dc:subject>2 Degree of Freedom</dc:subject>
45. <dc:subject>Controller</dc:subject>
46. <dc:subject>Lead Compensator</dc:subject>
47. <dc:subject>Lead Lag Compensator</dc:subject>
48. <dc:subject>Inter-axis Interaction Force</dc:subject>
49. <dc:subject>Japan</dc:subject>
50. <dc:subject>Experiments</dc:subject>
51. <dc:subject>Simulation</dc:subject>
52. <dc:subject>Teamwork</dc:subject>
53. <dc:subject>Research</dc:subject>
54. <dc:subject>PID Controller</dc:subject>
55. <dc:subject>INGENIERIA MECANICA</dc:subject>
56. <dc:subject>Máster Universitario en Ingeniería Mecatrónica-Màster Universitari en Enginyeria Mecatrònica</dc:subject>
57. <dc:description>[ES] En este trabajo de investigación, se realizaron tareas de I+D+i para empresas del sector industrial del automóvil. El equipo de trabajo implementó una simplificación de un robot SCARA de 4GDL de la compañía Denso, en el que se suprimieron el eslabón prismático y rotacional destinado a la tool, dando una configuración de 2GDL. En este grupo de trabajo se desarrollaron e implementaron varios controladores que suprimieron las frecuencias fundamentales, producidas por la construcción del robot, con el fin de lograr una mejora en la eficiencia y la productividad en líneas de producción. Estas diferentes tipologías de control proporcionaron mayor velocidad y mayor precisión en el posicionamiento, con el fin de cumplir con las especificaciones del cliente, Denso Corporation.</dc:description>
58. <dc:description>[EN] In this research, tasks of I+D+i for companies in the automotive industrial sector were performed. The equipment under test was a simplification of a 4-Axis SCARA robot from Denso Company. The prismatic and the rotation link, destined to the tool, were removed from the robot making in a 2-Axis robot. In this equipment were developed and implemented several controllers which suppressed the fundamental frequencies, produced by the physical construction of the robot, in order to achieve an improvement in work eciency and productivity of the production lines. These dierent typologies of control provided higher speed and higher accuracy in the positioning, in order to accomplish the client specifications, Denso Corporation.</dc:description>
59. <dcterms:issued>2020-04-08</dcterms:issued>
60. <dcterms:created>2017-09-18</dcterms:created>
61. <dc:type>info:eu-repo/semantics/masterThesis</dc:type>
62. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10251/140515</dc:identifier>
63. <dc:language>eng</dc:language>
64. <dc:rights>http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/</dc:rights>
65. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
66. <dc:publisher>Universitat Politècnica de València</dc:publisher>
67. <europeana:object>https://riunet.upv.es/bitstream/10251/140515/4/Burcio - CONTROL SYSTEM DESIGN FOR A HIGH PERFORMANCE IN A HORIZONTAL TWO-AXIS ROBOT ARM.pdf.jpg</europeana:object>
68. <europeana:provider>Hispana</europeana:provider>
69. <europeana:type>TEXT</europeana:type>
70. <europeana:rights>http://www.europeana.eu/rights/rr-f/</europeana:rights>
71. <europeana:dataProvider>Universitat Politècnica de València</europeana:dataProvider>
72. <europeana:isShownBy>https://riunet.upv.es/bitstream/10251/140515/1/Burcio - CONTROL SYSTEM DESIGN FOR A HIGH PERFORMANCE IN A HORIZONTAL TWO-AXIS ROBOT ARM.pdf</europeana:isShownBy>
73. <europeana:isShownAt>http://hdl.handle.net/10251/140515</europeana:isShownAt>
</europeana:record>