Hispana. Acceso en línea al Patrimonio Cultural Digital Español

Está en:  › Datos de registro

A mission control system for an autonomous underwater vehicle

Identificadores del recurso

Gi. 253-2012

http://hdl.handle.net/10803/69957

Procedencia

(Tesis de la Universitat de Girona)

Ficha

Título:: A mission control system for an autonomous underwater vehicle
Tema:: Autonomous underwater vehicle; Vehicles submarins autònoms; Vehículos submarinos autónomos; Petri nets; Xarxes petri; Redes petri; Control architectures; 68
Descripción:: The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.; El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.
Fuente:: TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
Idioma:: English
Autor/Productor:: Palomeras Rovira, Narcís
Editor:: Universitat de Girona
Otros colaboradores/productores:: Ridao Rodríguez, Pere; Silvestre, Carlos Jorge Ferreira; Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors
Derechos:: ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.; info:eu-repo/semantics/openAccess
Fecha:: 2011-12-19
Tipo de recurso:: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Formato:: application/pdf; 246 p.

oai_dc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<oai_dc:dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
1. <dc:title>A mission control system for an autonomous underwater vehicle</dc:title>
2. <dc:creator>Palomeras Rovira, Narcís</dc:creator>
3. <dc:contributor>Ridao Rodríguez, Pere</dc:contributor>
4. <dc:contributor>Silvestre, Carlos Jorge Ferreira</dc:contributor>
5. <dc:contributor>Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</dc:contributor>
6. <dc:subject>Autonomous underwater vehicle</dc:subject>
7. <dc:subject>Vehicles submarins autònoms</dc:subject>
8. <dc:subject>Vehículos submarinos autónomos</dc:subject>
9. <dc:subject>Petri nets</dc:subject>
10. <dc:subject>Xarxes petri</dc:subject>
11. <dc:subject>Redes petri</dc:subject>
12. <dc:subject>Control architectures</dc:subject>
13. <dc:subject>68</dc:subject>
14. <dc:description>The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</dc:description>
15. <dc:description>El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</dc:description>
16. <dc:date>2011-12-19</dc:date>
17. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
18. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
19. <dc:identifier>Gi. 253-2012</dc:identifier>
20. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/69957</dc:identifier>
21. <dc:language>eng</dc:language>
22. <dc:rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dc:rights>
23. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
24. <dc:format>application/pdf</dc:format>
25. <dc:format>246 p.</dc:format>
26. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
27. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
</oai_dc:dc>

didl

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<d:DIDL schemaLocation="urn:mpeg:mpeg21:2002:02-DIDL-NS http://standards.iso.org/ittf/PubliclyAvailableStandards/MPEG-21_schema_files/did/didl.xsd">
1. <d:DIDLInfo>
  1. <dcterms:created schemaLocation="http://purl.org/dc/terms/ http://dublincore.org/schemas/xmls/qdc/dcterms.xsd">2012-02-13T08:52:41Z</dcterms:created>
  </d:DIDLInfo>
2. <d:Item id="hdl_10803_69957">
  1. <d:Descriptor>
    1. <d:Statement mimeType="application/xml; charset=utf-8">
      1. <dii:Identifier schemaLocation="urn:mpeg:mpeg21:2002:01-DII-NS http://standards.iso.org/ittf/PubliclyAvailableStandards/MPEG-21_schema_files/dii/dii.xsd">urn:hdl:10803/69957</dii:Identifier>
      </d:Statement>
    </d:Descriptor>
  2. <d:Descriptor>
    1. <d:Statement mimeType="application/xml; charset=utf-8">
      1. <oai_dc:dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
        <dc:title>A mission control system for an autonomous underwater vehicle</dc:title>
        <dc:creator>Palomeras Rovira, Narcís</dc:creator>
        <dc:contributor>narcispr@gmail.com</dc:contributor>
        <dc:contributor>false</dc:contributor>
        <dc:contributor>Ridao Rodríguez, Pere</dc:contributor>
        <dc:contributor>Silvestre, Carlos Jorge Ferreira</dc:contributor>
        <dc:contributor>true</dc:contributor>
        <dc:subject>Autonomous underwater vehicle</dc:subject>
        <dc:subject>Vehicles submarins autònoms</dc:subject>
        <dc:subject>Vehículos submarinos autónomos</dc:subject>
        <dc:subject>Petri nets</dc:subject>
        <dc:subject>Xarxes petri</dc:subject>
        <dc:subject>Redes petri</dc:subject>
        <dc:subject>Control architectures</dc:subject>
        <dc:description>The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</dc:description>
        <dc:description>El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</dc:description>
        <dc:date>2012-02-13T08:52:41Z</dc:date>
        <dc:date>2012-02-13T08:52:41Z</dc:date>
        <dc:date>2011-12-19</dc:date>
        <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
        <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
        <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/69957</dc:identifier>
        <dc:identifier>http://mediaserver.csuc.cat/tdx/documents/15/80/67/158067289027231017443045070970511604522/</dc:identifier>
        <dc:language>eng</dc:language>
        <dc:rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dc:rights>
        <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
        <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
        <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
        </oai_dc:dc>
      </d:Statement>
    </d:Descriptor>
  3. <d:Component id="10803_69957_7">
    1. <d:Resource mimeType="application/pdf" ref="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/7/tnpr_20111219.pdf" />
    </d:Component>
  </d:Item>
</d:DIDL>

dim

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<dim:dim schemaLocation="http://www.dspace.org/xmlns/dspace/dim http://www.dspace.org/schema/dim.xsd">
1. <dim:field element="contributor" mdschema="dc">Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</dim:field>
2. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="author">Palomeras Rovira, Narcís</dim:field>
3. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="authoremail">narcispr@gmail.com</dim:field>
4. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="authoremailshow">false</dim:field>
5. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="director">Ridao Rodríguez, Pere</dim:field>
6. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="director">Silvestre, Carlos Jorge Ferreira</dim:field>
7. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="authorsendemail">true</dim:field>
8. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="accessioned">2012-02-13T08:52:41Z</dim:field>
9. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="available">2012-02-13T08:52:41Z</dim:field>
10. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="issued">2011-12-19</dim:field>
11. <dim:field element="identifier" mdschema="dc">Gi. 253-2012</dim:field>
12. <dim:field element="identifier" mdschema="dc" qualifier="uri">http://hdl.handle.net/10803/69957</dim:field>
13. <dim:field element="identifier" mdschema="dc" qualifier="pdf">http://mediaserver.csuc.cat/tdx/documents/15/80/67/158067289027231017443045070970511604522/</dim:field>
14. <dim:field element="description" lang="eng" mdschema="dc" qualifier="abstract">The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</dim:field>
15. <dim:field element="description" lang="cat" mdschema="dc" qualifier="abstract">El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</dim:field>
16. <dim:field element="format" mdschema="dc" qualifier="extent">246 p.</dim:field>
17. <dim:field element="format" mdschema="dc" qualifier="mimetype">application/pdf</dim:field>
18. <dim:field element="language" mdschema="dc" qualifier="iso">eng</dim:field>
19. <dim:field element="publisher" mdschema="dc">Universitat de Girona</dim:field>
20. <dim:field element="rights" mdschema="dc" qualifier="license">ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dim:field>
21. <dim:field element="rights" mdschema="dc" qualifier="accessLevel">info:eu-repo/semantics/openAccess</dim:field>
22. <dim:field element="source" mdschema="dc">TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dim:field>
23. <dim:field element="subject" mdschema="dc">Autonomous underwater vehicle</dim:field>
24. <dim:field element="subject" mdschema="dc">Vehicles submarins autònoms</dim:field>
25. <dim:field element="subject" mdschema="dc">Vehículos submarinos autónomos</dim:field>
26. <dim:field element="subject" mdschema="dc">Petri nets</dim:field>
27. <dim:field element="subject" mdschema="dc">Xarxes petri</dim:field>
28. <dim:field element="subject" mdschema="dc">Redes petri</dim:field>
29. <dim:field element="subject" mdschema="dc">Control architectures</dim:field>
30. <dim:field element="subject" lang="cat" mdschema="dc" qualifier="udc">68</dim:field>
31. <dim:field element="title" mdschema="dc">A mission control system for an autonomous underwater vehicle</dim:field>
32. <dim:field element="type" mdschema="dc">info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dim:field>
33. <dim:field element="type" mdschema="dc">info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dim:field>
34. <dim:field element="embargo" mdschema="dc" qualifier="terms">cap</dim:field>
</dim:dim>

etdms

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<thesis schemaLocation="http://www.ndltd.org/standards/metadata/etdms/1.0/ http://www.ndltd.org/standards/metadata/etdms/1.0/etdms.xsd">
1. <title>A mission control system for an autonomous underwater vehicle</title>
2. <creator>Palomeras Rovira, Narcís</creator>
3. <contributor>narcispr@gmail.com</contributor>
4. <contributor>false</contributor>
5. <contributor>Ridao Rodríguez, Pere</contributor>
6. <contributor>Silvestre, Carlos Jorge Ferreira</contributor>
7. <contributor>true</contributor>
8. <subject>Autonomous underwater vehicle</subject>
9. <subject>Vehicles submarins autònoms</subject>
10. <subject>Vehículos submarinos autónomos</subject>
11. <subject>Petri nets</subject>
12. <subject>Xarxes petri</subject>
13. <subject>Redes petri</subject>
14. <subject>Control architectures</subject>
15. <description>The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</description>
16. <description>El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</description>
17. <date>2012-02-13</date>
18. <date>2012-02-13</date>
19. <date>2011-12-19</date>
20. <type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</type>
21. <type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</type>
22. <identifier>http://hdl.handle.net/10803/69957</identifier>
23. <identifier>http://mediaserver.csuc.cat/tdx/documents/15/80/67/158067289027231017443045070970511604522/</identifier>
24. <language>eng</language>
25. <rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</rights>
26. <rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</rights>
27. <publisher>Universitat de Girona</publisher>
28. <source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</source>
</thesis>

marc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<record schemaLocation="http://www.loc.gov/MARC21/slim http://www.loc.gov/standards/marcxml/schema/MARC21slim.xsd">
1. <leader>00925njm 22002777a 4500</leader>
2. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="042">
  1. <subfield code="a">dc</subfield>
  </datafield>
3. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="720">
  1. <subfield code="a">Palomeras Rovira, Narcís</subfield>
  2. <subfield code="e">author</subfield>
  </datafield>
4. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="260">
  1. <subfield code="c">2011-12-19</subfield>
  </datafield>
5. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="520">
  1. <subfield code="a">The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</subfield>
  </datafield>
6. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="520">
  1. <subfield code="a">El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</subfield>
  </datafield>
7. <datafield ind1="8" ind2=" " tag="024">
  1. <subfield code="a">http://hdl.handle.net/10803/69957</subfield>
  </datafield>
8. <datafield ind1="8" ind2=" " tag="024">
  1. <subfield code="a">http://mediaserver.csuc.cat/tdx/documents/15/80/67/158067289027231017443045070970511604522/</subfield>
  </datafield>
9. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Autonomous underwater vehicle</subfield>
  </datafield>
10. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Vehicles submarins autònoms</subfield>
  </datafield>
11. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Vehículos submarinos autónomos</subfield>
  </datafield>
12. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Petri nets</subfield>
  </datafield>
13. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Xarxes petri</subfield>
  </datafield>
14. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Redes petri</subfield>
  </datafield>
15. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Control architectures</subfield>
  </datafield>
16. <datafield ind1="0" ind2="0" tag="245">
  1. <subfield code="a">A mission control system for an autonomous underwater vehicle</subfield>
  </datafield>
</record>

marc_ccuc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<record schemaLocation="http://www.loc.gov/MARC21/slim http://www.loc.gov/standards/marcxml/schema/MARC21slim.xsd">
1. <leader>nam a 5i 4500</leader>
2. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Autonomous underwater vehicle</subfield>
  </datafield>
3. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Vehicles submarins autònoms</subfield>
  </datafield>
4. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Vehículos submarinos autónomos</subfield>
  </datafield>
5. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Petri nets</subfield>
  </datafield>
6. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Xarxes petri</subfield>
  </datafield>
7. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Redes petri</subfield>
  </datafield>
8. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Control architectures</subfield>
  </datafield>
9. <datafield ind1="1" ind2="0" tag="245">
  1. <subfield code="a">A mission control system for an autonomous underwater vehicle</subfield>
  </datafield>
10. <datafield ind1=" " ind2="1" tag="264">
  1. <subfield code="a">[Girona] :</subfield>
  2. <subfield code="b">Universitat de Girona,</subfield>
  3. <subfield code="c">[2012]</subfield>
  </datafield>
11. <datafield ind1="4" ind2="0" tag="856">
  1. <subfield code="z">Accés lliure</subfield>
  2. <subfield code="u">http://hdl.handle.net/10803/69957</subfield>
  </datafield>
12. <controlfield tag="007">cr |||||||||||</controlfield>
13. <controlfield tag="008">AAMMDDs2012 sp ||||fsm||||0|| 0 eng|c</controlfield>
14. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="100">
  1. <subfield code="a">Palomeras Rovira, Narcís,</subfield>
  2. <subfield code="e">autor</subfield>
  </datafield>
15. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="300">
  1. <subfield code="a">1 recurs en línia (246 pàgines)</subfield>
  </datafield>
16. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="502">
  1. <subfield code="g">Tesi</subfield>
  2. <subfield code="b">Doctorat</subfield>
  3. <subfield code="c">Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</subfield>
  4. <subfield code="d">2011</subfield>
  </datafield>
17. <datafield ind1="2" ind2=" " tag="710">
  1. <subfield code="a">Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</subfield>
  </datafield>
18. <datafield ind1=" " ind2="4" tag="655">
  1. <subfield code="a">Tesis i dissertacions electròniques</subfield>
  </datafield>
19. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="700">
  1. <subfield code="a">Ridao Rodríguez, Pere,</subfield>
  2. <subfield code="e">supervisor acadèmic</subfield>
  </datafield>
20. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="700">
  1. <subfield code="a">Silvestre, Carlos Jorge Ferreira,</subfield>
  2. <subfield code="e">supervisor acadèmic</subfield>
  </datafield>
21. <datafield ind1="0" ind2=" " tag="730">
  1. <subfield code="a">TDX</subfield>
  </datafield>
22. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="017">
  1. <subfield code="a">DL Gi. 253-2012</subfield>
  2. <subfield code="b">Biblioteca de Catalunya</subfield>
  </datafield>
23. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="520">
  1. <subfield code="a">The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</subfield>
  </datafield>
24. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="998">
  1. <subfield code="a">g</subfield>
  </datafield>
25. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="040">
  1. <subfield code="a">ES-BaCBU</subfield>
  2. <subfield code="b">cat</subfield>
  3. <subfield code="e">rda</subfield>
  4. <subfield code="c">ES-BaCBU</subfield>
  </datafield>
26. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="336">
  1. <subfield code="a">text</subfield>
  2. <subfield code="b">txt</subfield>
  3. <subfield code="2">rdacontent</subfield>
  </datafield>
27. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="337">
  1. <subfield code="a">informàtic</subfield>
  2. <subfield code="b">c</subfield>
  3. <subfield code="2">rdamedia</subfield>
  </datafield>
28. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="338">
  1. <subfield code="a">recurs en línia</subfield>
  2. <subfield code="b">cr</subfield>
  3. <subfield code="2">rdacarrier</subfield>
  </datafield>
</record>

mets

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<mets ID=" DSpace_ITEM_10803-69957" OBJID=" hdl:10803/69957" PROFILE="DSpace METS SIP Profile 1.0" TYPE="DSpace ITEM" schemaLocation="http://www.loc.gov/METS/ http://www.loc.gov/standards/mets/mets.xsd">
1. <metsHdr CREATEDATE="2021-10-30T07:33:36Z">
  1. <agent ROLE="CUSTODIAN" TYPE="ORGANIZATION">
    1. <name>TDX</name>
    </agent>
  </metsHdr>
2. <dmdSec ID="DMD_10803_69957">
  1. <mdWrap MDTYPE="MODS">
    1. <xmlData schemaLocation="http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-1.xsd">
      1. <mods:mods schemaLocation="http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-1.xsd">
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">author</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>Palomeras Rovira, Narcís</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">authoremail</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>narcispr@gmail.com</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">authoremailshow</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>false</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">director</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>Ridao Rodríguez, Pere</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">director</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>Silvestre, Carlos Jorge Ferreira</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">authorsendemail</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>true</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:extension>
        <mods:dateAccessioned encoding="iso8601">2012-02-13T08:52:41Z</mods:dateAccessioned>
        </mods:extension>
        <mods:extension>
        <mods:dateAvailable encoding="iso8601">2012-02-13T08:52:41Z</mods:dateAvailable>
        </mods:extension>
        <mods:originInfo>
        <mods:dateIssued encoding="iso8601">2011-12-19</mods:dateIssued>
        </mods:originInfo>
        <mods:identifier type="none" />
        <mods:identifier type="uri">http://hdl.handle.net/10803/69957</mods:identifier>
        <mods:identifier type="pdf">http://mediaserver.csuc.cat/tdx/documents/15/80/67/158067289027231017443045070970511604522/</mods:identifier>
        <mods:abstract>The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</mods:abstract>
        <mods:abstract>El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</mods:abstract>
        <mods:language>
        <mods:languageTerm authority="rfc3066">eng</mods:languageTerm>
        </mods:language>
        <mods:accessCondition type="useAndReproduction" />
        <mods:subject>
        <mods:topic>Autonomous underwater vehicle</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Vehicles submarins autònoms</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Vehículos submarinos autónomos</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Petri nets</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Xarxes petri</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Redes petri</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Control architectures</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:titleInfo>
        <mods:title>A mission control system for an autonomous underwater vehicle</mods:title>
        </mods:titleInfo>
        <mods:genre>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</mods:genre>
        </mods:mods>
      </xmlData>
    </mdWrap>
  </dmdSec>
3. <amdSec ID="FO_10803_69957_7">
  1. <techMD ID="TECH_O_10803_69957_7">
    1. <mdWrap MDTYPE="PREMIS">
      1. <xmlData schemaLocation="http://www.loc.gov/standards/premis http://www.loc.gov/standards/premis/PREMIS-v1-0.xsd">
        <premis:premis>
        <premis:object>
        <premis:objectIdentifier>
        <premis:objectIdentifierType>URL</premis:objectIdentifierType>
        <premis:objectIdentifierValue>http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/7/tnpr_20111219.pdf</premis:objectIdentifierValue>
        </premis:objectIdentifier>
        <premis:objectCategory>File</premis:objectCategory>
        <premis:objectCharacteristics>
        <premis:fixity>
        <premis:messageDigestAlgorithm>MD5</premis:messageDigestAlgorithm>
        <premis:messageDigest>8d5fcdf6bc9f27cd5637427bb1ba8173</premis:messageDigest>
        </premis:fixity>
        <premis:size>18546636</premis:size>
        <premis:format>
        <premis:formatDesignation>
        <premis:formatName>application/pdf</premis:formatName>
        </premis:formatDesignation>
        </premis:format>
        </premis:objectCharacteristics>
        <premis:originalName>tnpr_20111219.pdf</premis:originalName>
        </premis:object>
        </premis:premis>
        </xmlData>
      </mdWrap>
    </techMD>
  </amdSec>
4. <amdSec ID="FT_10803_69957_4">
  1. <techMD ID="TECH_T_10803_69957_4">
    1. <mdWrap MDTYPE="PREMIS">
      1. <xmlData schemaLocation="http://www.loc.gov/standards/premis http://www.loc.gov/standards/premis/PREMIS-v1-0.xsd">
        <premis:premis>
        <premis:object>
        <premis:objectIdentifier>
        <premis:objectIdentifierType>URL</premis:objectIdentifierType>
        <premis:objectIdentifierValue>http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/4/tnpr.pdf.txt</premis:objectIdentifierValue>
        </premis:objectIdentifier>
        <premis:objectCategory>File</premis:objectCategory>
        <premis:objectCharacteristics>
        <premis:fixity>
        <premis:messageDigestAlgorithm>MD5</premis:messageDigestAlgorithm>
        <premis:messageDigest>9d1e86e360b78fd2848a552981c7c13c</premis:messageDigest>
        </premis:fixity>
        <premis:size>401586</premis:size>
        <premis:format>
        <premis:formatDesignation>
        <premis:formatName>text/plain</premis:formatName>
        </premis:formatDesignation>
        </premis:format>
        </premis:objectCharacteristics>
        <premis:originalName>tnpr.pdf.txt</premis:originalName>
        </premis:object>
        </premis:premis>
        </xmlData>
      </mdWrap>
    </techMD>
  </amdSec>
5. <fileSec>
  1. <fileGrp USE="ORIGINAL">
    1. <file ADMID="FO_10803_69957_7" CHECKSUM="8d5fcdf6bc9f27cd5637427bb1ba8173" CHECKSUMTYPE="MD5" GROUPID="GROUP_BITSTREAM_10803_69957_7" ID="BITSTREAM_ORIGINAL_10803_69957_7" MIMETYPE="application/pdf" SEQ="7" SIZE="18546636">
      1. <FLocat LOCTYPE="URL" href="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/7/tnpr_20111219.pdf" type="simple" />
      </file>
    </fileGrp>
  2. <fileGrp USE="TEXT">
    1. <file ADMID="FT_10803_69957_4" CHECKSUM="9d1e86e360b78fd2848a552981c7c13c" CHECKSUMTYPE="MD5" GROUPID="GROUP_BITSTREAM_10803_69957_4" ID="BITSTREAM_TEXT_10803_69957_4" MIMETYPE="text/plain" SEQ="4" SIZE="401586">
      1. <FLocat LOCTYPE="URL" href="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/4/tnpr.pdf.txt" type="simple" />
      </file>
    </fileGrp>
  </fileSec>
6. <structMap LABEL="DSpace Object" TYPE="LOGICAL">
  1. <div ADMID="DMD_10803_69957" TYPE="DSpace Object Contents">
    1. <div TYPE="DSpace BITSTREAM">
      1. <fptr FILEID="BITSTREAM_ORIGINAL_10803_69957_7" />
      </div>
    </div>
  </structMap>
</mets>

mods

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<mods:mods schemaLocation="http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-1.xsd">
1. <mods:name>
  1. <mods:namePart>Palomeras Rovira, Narcís</mods:namePart>
  </mods:name>
2. <mods:extension>
  1. <mods:dateAvailable encoding="iso8601">2012-02-13T08:52:41Z</mods:dateAvailable>
  </mods:extension>
3. <mods:extension>
  1. <mods:dateAccessioned encoding="iso8601">2012-02-13T08:52:41Z</mods:dateAccessioned>
  </mods:extension>
4. <mods:originInfo>
  1. <mods:dateIssued encoding="iso8601">2011-12-19</mods:dateIssued>
  </mods:originInfo>
5. <mods:identifier type="uri">http://hdl.handle.net/10803/69957</mods:identifier>
6. <mods:identifier type="pdf">http://mediaserver.csuc.cat/tdx/documents/15/80/67/158067289027231017443045070970511604522/</mods:identifier>
7. <mods:abstract>The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</mods:abstract>
8. <mods:abstract>El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</mods:abstract>
9. <mods:language>
  1. <mods:languageTerm>eng</mods:languageTerm>
  </mods:language>
10. <mods:accessCondition type="useAndReproduction">ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</mods:accessCondition>
11. <mods:accessCondition type="useAndReproduction">info:eu-repo/semantics/openAccess</mods:accessCondition>
12. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Autonomous underwater vehicle</mods:topic>
  </mods:subject>
13. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Vehicles submarins autònoms</mods:topic>
  </mods:subject>
14. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Vehículos submarinos autónomos</mods:topic>
  </mods:subject>
15. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Petri nets</mods:topic>
  </mods:subject>
16. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Xarxes petri</mods:topic>
  </mods:subject>
17. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Redes petri</mods:topic>
  </mods:subject>
18. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Control architectures</mods:topic>
  </mods:subject>
19. <mods:titleInfo>
  1. <mods:title>A mission control system for an autonomous underwater vehicle</mods:title>
  </mods:titleInfo>
20. <mods:genre>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</mods:genre>
21. <mods:genre>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</mods:genre>
</mods:mods>

ore

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<atom:entry schemaLocation="http://www.w3.org/2005/Atom http://www.kbcafe.com/rss/atom.xsd.xml">
1. <atom:id>http://hdl.handle.net/10803/69957/ore.xml</atom:id>
2. <atom:link href="http://hdl.handle.net/10803/69957" rel="alternate" />
3. <atom:link href="http://hdl.handle.net/10803/69957/ore.xml" rel="http://www.openarchives.org/ore/terms/describes" />
4. <atom:link href="http://hdl.handle.net/10803/69957/ore.xml#atom" rel="self" type="application/atom+xml" />
5. <atom:published>2012-02-13T08:52:41Z</atom:published>
6. <atom:updated>2012-02-13T08:52:41Z</atom:updated>
7. <atom:source>
  1. <atom:generator>TDX</atom:generator>
  </atom:source>
8. <atom:title>A mission control system for an autonomous underwater vehicle</atom:title>
9. <atom:author>
  1. <atom:name>Palomeras Rovira, Narcís</atom:name>
  </atom:author>
10. <atom:category label="Aggregation" scheme="http://www.openarchives.org/ore/terms/" term="http://www.openarchives.org/ore/terms/Aggregation" />
11. <atom:category scheme="http://www.openarchives.org/ore/atom/modified" term="2012-02-13T08:52:41Z" />
12. <atom:category label="DSpace Item" scheme="http://www.dspace.org/objectModel/" term="DSpaceItem" />
13. <atom:link href="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/7/tnpr_20111219.pdf" length="18546636" rel="http://www.openarchives.org/ore/terms/aggregates" title="tnpr_20111219.pdf" type="application/pdf" />
14. <oreatom:triples>
  1. <rdf:Description about="http://hdl.handle.net/10803/69957/ore.xml#atom">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceItem" />
    2. <dcterms:modified>2012-02-13T08:52:41Z</dcterms:modified>
    </rdf:Description>
  2. <rdf:Description about="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/8/tnpr_20111219.pdf.xml">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
    2. <dcterms:description>MEDIA_DOCUMENT</dcterms:description>
    </rdf:Description>
  3. <rdf:Description about="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/7/tnpr_20111219.pdf">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
    2. <dcterms:description>ORIGINAL</dcterms:description>
    </rdf:Description>
  4. <rdf:Description about="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/4/tnpr.pdf.txt">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
    2. <dcterms:description>TEXT</dcterms:description>
    </rdf:Description>
  </oreatom:triples>
</atom:entry>

qdc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<qdc:qualifieddc schemaLocation="http://purl.org/dc/elements/1.1/ http://dublincore.org/schemas/xmls/qdc/2006/01/06/dc.xsd http://purl.org/dc/terms/ http://dublincore.org/schemas/xmls/qdc/2006/01/06/dcterms.xsd http://dspace.org/qualifieddc/ http://www.ukoln.ac.uk/metadata/dcmi/xmlschema/qualifieddc.xsd">
1. <dc:title>A mission control system for an autonomous underwater vehicle</dc:title>
2. <dc:creator>Palomeras Rovira, Narcís</dc:creator>
3. <dc:contributor>narcispr@gmail.com</dc:contributor>
4. <dc:contributor>false</dc:contributor>
5. <dc:contributor>Ridao Rodríguez, Pere</dc:contributor>
6. <dc:contributor>Silvestre, Carlos Jorge Ferreira</dc:contributor>
7. <dc:contributor>true</dc:contributor>
8. <dc:subject>Autonomous underwater vehicle</dc:subject>
9. <dc:subject>Vehicles submarins autònoms</dc:subject>
10. <dc:subject>Vehículos submarinos autónomos</dc:subject>
11. <dc:subject>Petri nets</dc:subject>
12. <dc:subject>Xarxes petri</dc:subject>
13. <dc:subject>Redes petri</dc:subject>
14. <dc:subject>Control architectures</dc:subject>
15. <dcterms:abstract>The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</dcterms:abstract>
16. <dcterms:abstract>El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</dcterms:abstract>
17. <dcterms:dateAccepted>2012-02-13T08:52:41Z</dcterms:dateAccepted>
18. <dcterms:available>2012-02-13T08:52:41Z</dcterms:available>
19. <dcterms:created>2012-02-13T08:52:41Z</dcterms:created>
20. <dcterms:issued>2011-12-19</dcterms:issued>
21. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
22. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
23. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/69957</dc:identifier>
24. <dc:identifier>http://mediaserver.csuc.cat/tdx/documents/15/80/67/158067289027231017443045070970511604522/</dc:identifier>
25. <dc:language>eng</dc:language>
26. <dc:rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dc:rights>
27. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
28. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
29. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
</qdc:qualifieddc>

rdf

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<rdf:RDF schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/rdf/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/rdf.xsd">
1. <ow:Publication about="oai:www.tdx.cat:10803/69957">
  1. <dc:title>A mission control system for an autonomous underwater vehicle</dc:title>
  2. <dc:creator>Palomeras Rovira, Narcís</dc:creator>
  3. <dc:contributor>narcispr@gmail.com</dc:contributor>
  4. <dc:contributor>false</dc:contributor>
  5. <dc:contributor>Ridao Rodríguez, Pere</dc:contributor>
  6. <dc:contributor>Silvestre, Carlos Jorge Ferreira</dc:contributor>
  7. <dc:contributor>true</dc:contributor>
  8. <dc:subject>Autonomous underwater vehicle</dc:subject>
  9. <dc:subject>Vehicles submarins autònoms</dc:subject>
  10. <dc:subject>Vehículos submarinos autónomos</dc:subject>
  11. <dc:subject>Petri nets</dc:subject>
  12. <dc:subject>Xarxes petri</dc:subject>
  13. <dc:subject>Redes petri</dc:subject>
  14. <dc:subject>Control architectures</dc:subject>
  15. <dc:description>The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</dc:description>
  16. <dc:description>El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</dc:description>
  17. <dc:date>2012-02-13T08:52:41Z</dc:date>
  18. <dc:date>2012-02-13T08:52:41Z</dc:date>
  19. <dc:date>2011-12-19</dc:date>
  20. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
  21. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
  22. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/69957</dc:identifier>
  23. <dc:identifier>http://mediaserver.csuc.cat/tdx/documents/15/80/67/158067289027231017443045070970511604522/</dc:identifier>
  24. <dc:language>eng</dc:language>
  25. <dc:rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dc:rights>
  26. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
  27. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
  28. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
  </ow:Publication>
</rdf:RDF>

uketd_dc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<uketd_dc:uketddc schemaLocation="http://naca.central.cranfield.ac.uk/ethos-oai/2.0/ http://naca.central.cranfield.ac.uk/ethos-oai/2.0/uketd_dc.xsd">
1. <dc:title>A mission control system for an autonomous underwater vehicle</dc:title>
2. <dc:creator>Palomeras Rovira, Narcís</dc:creator>
3. <dcterms:abstract>The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</dcterms:abstract>
4. <dcterms:abstract>El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</dcterms:abstract>
5. <uketdterms:institution>Universitat de Girona</uketdterms:institution>
6. <dcterms:issued>2011-12-19</dcterms:issued>
7. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
8. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
9. <dc:language type="dcterms:ISO639-2">eng</dc:language>
10. <dcterms:isReferencedBy>http://hdl.handle.net/10803/69957</dcterms:isReferencedBy>
11. <dc:identifier type="dcterms:URI">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/7/tnpr_20111219.pdf</dc:identifier>
12. <uketdterms:checksum type="uketdterms:MD5">8d5fcdf6bc9f27cd5637427bb1ba8173</uketdterms:checksum>
13. <dcterms:hasFormat>http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/4/tnpr.pdf.txt</dcterms:hasFormat>
14. <uketdterms:checksum type="uketdterms:MD5">9d1e86e360b78fd2848a552981c7c13c</uketdterms:checksum>
15. <uketdterms:embargodate>cap</uketdterms:embargodate>
16. <dc:subject>Autonomous underwater vehicle</dc:subject>
17. <dc:subject>Vehicles submarins autònoms</dc:subject>
18. <dc:subject>Vehículos submarinos autónomos</dc:subject>
19. <dc:subject>Petri nets</dc:subject>
20. <dc:subject>Xarxes petri</dc:subject>
21. <dc:subject>Redes petri</dc:subject>
22. <dc:subject>Control architectures</dc:subject>
</uketd_dc:uketddc>

xoai

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<metadata schemaLocation="http://www.lyncode.com/xoai http://www.lyncode.com/xsd/xoai.xsd">
1. <element name="dc">
  1. <element name="contributor">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</field>
      </element>
    2. <element name="author">
      1. <element name="none">
        <field name="value">Palomeras Rovira, Narcís</field>
        </element>
      </element>
    3. <element name="authoremail">
      1. <element name="none">
        <field name="value">narcispr@gmail.com</field>
        </element>
      </element>
    4. <element name="authoremailshow">
      1. <element name="none">
        <field name="value">false</field>
        </element>
      </element>
    5. <element name="director">
      1. <element name="none">
        <field name="value">Ridao Rodríguez, Pere</field>
        <field name="value">Silvestre, Carlos Jorge Ferreira</field>
        </element>
      </element>
    6. <element name="authorsendemail">
      1. <element name="none">
        <field name="value">true</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  2. <element name="date">
    1. <element name="accessioned">
      1. <element name="none">
        <field name="value">2012-02-13T08:52:41Z</field>
        </element>
      </element>
    2. <element name="available">
      1. <element name="none">
        <field name="value">2012-02-13T08:52:41Z</field>
        </element>
      </element>
    3. <element name="issued">
      1. <element name="none">
        <field name="value">2011-12-19</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  3. <element name="identifier">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">Gi. 253-2012</field>
      </element>
    2. <element name="uri">
      1. <element name="none">
        <field name="value">http://hdl.handle.net/10803/69957</field>
        </element>
      </element>
    3. <element name="pdf">
      1. <element name="none">
        <field name="value">http://mediaserver.csuc.cat/tdx/documents/15/80/67/158067289027231017443045070970511604522/</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  4. <element name="description">
    1. <element name="abstract">
      1. <element name="eng">
        <field name="value">The presented work focuses on the theoretical and practical aspects concerning the design and development of a formal method to build a mission control system for autonomous underwater vehicles bringing systematic design principles for the formal description of missions using Petri nets. The proposed methodology compounds Petri net building blocks within it to de_ne a mission plan for which it is proved that formal properties, such as reachability and reusability, hold as long as these same properties are also guaranteed by each Petri net building block. To simplify the de_nition of these Petri net blocks as well as their composition, a high level language called Mission Control Language has been developed. Moreover, a methodology to ensure coordination constraints for teams of multiple robots as well as the de_nition of an interface between the proposed system and an on-board planner able to plan/replan sequences of prede_ned mission plans is included as well. Results of experiments with several real underwater vehicles and simulations involving an autonomous surface craft and an autonomous underwater vehicles are presented to show the system's capabilities.</field>
        </element>
      2. <element name="cat">
        <field name="value">El treball presentat en aquesta tesi està centrat en el disseny i desenvolupament d'un mètode formal per a construir un sistema de control de missió per a vehicles submarins autònoms, que aporta principis sistemàtics de disseny per a la descripció formal de missions. La metodologia proposada parteix d'uns blocs elementals de construcció, descrits mitjançant xarxes de Petri. La composició d'aquests blocs entre si genera un pla de missió per el qual diverses propietats, com ara accessibilitat o reutilització, són garantides sempre i quan aquestes mateixes propietats siguin també garantides per a cada un dels blocs elementals de construcció. Per simplificar la definició d'aquests blocs, així com per simplificar-ne la seva composició, s'ha desenvolupat un llenguatge d'alt nivell anomenat Mission Control Language. A més, s'ha inclòs una metodologia per assegurar la coordinació de restriccions entre equips de múltiples robots. També s'ha establert una interfície entre el sistema proposat i un planificador a bord del vehicle capaç de planificar/replanificar seqü_encies de plans de missió prèviament definits. Per tal de demostrar les capacitats del sistema, s'han presentat resultats d'experiments amb diversos vehicles submarins reals, així com simulacions amb vehicles autònoms submarins i en superfície.</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  5. <element name="format">
    1. <element name="extent">
      1. <element name="none">
        <field name="value">246 p.</field>
        </element>
      </element>
    2. <element name="mimetype">
      1. <element name="none">
        <field name="value">application/pdf</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  6. <element name="language">
    1. <element name="iso">
      1. <element name="none">
        <field name="value">eng</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  7. <element name="publisher">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">Universitat de Girona</field>
      </element>
    </element>
  8. <element name="rights">
    1. <element name="license">
      1. <element name="none">
        <field name="value">ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</field>
        </element>
      </element>
    2. <element name="accessLevel">
      1. <element name="none">
        <field name="value">info:eu-repo/semantics/openAccess</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  9. <element name="source">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</field>
      </element>
    </element>
  10. <element name="subject">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">Autonomous underwater vehicle</field>
      2. <field name="value">Vehicles submarins autònoms</field>
      3. <field name="value">Vehículos submarinos autónomos</field>
      4. <field name="value">Petri nets</field>
      5. <field name="value">Xarxes petri</field>
      6. <field name="value">Redes petri</field>
      7. <field name="value">Control architectures</field>
      </element>
    2. <element name="udc">
      1. <element name="cat">
        <field name="value">68</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  11. <element name="title">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">A mission control system for an autonomous underwater vehicle</field>
      </element>
    </element>
  12. <element name="type">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</field>
      2. <field name="value">info:eu-repo/semantics/publishedVersion</field>
      </element>
    </element>
  13. <element name="embargo">
    1. <element name="terms">
      1. <element name="none">
        <field name="value">cap</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  </element>
2. <element name="bundles">
  1. <element name="bundle">
    1. <field name="name">MEDIA_DOCUMENT</field>
    2. <element name="bitstreams">
      1. <element name="bitstream">
        <field name="name">tnpr_20111219.pdf.xml</field>
        <field name="originalName">tnpr_20111219.pdf.xml</field>
        <field name="description">Document Consulta</field>
        <field name="format">text/xml</field>
        <field name="size">106</field>
        <field name="url">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/8/tnpr_20111219.pdf.xml</field>
        <field name="checksum">4e208da82c1b58cd4d33585bbecdfb38</field>
        <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
        <field name="sid">8</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  2. <element name="bundle">
    1. <field name="name">ORIGINAL</field>
    2. <element name="bitstreams">
      1. <element name="bitstream">
        <field name="name">tnpr_20111219.pdf</field>
        <field name="originalName">tnpr_20111219.pdf</field>
        <field name="description" />
        <field name="format">application/pdf</field>
        <field name="size">18546636</field>
        <field name="url">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/7/tnpr_20111219.pdf</field>
        <field name="checksum">8d5fcdf6bc9f27cd5637427bb1ba8173</field>
        <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
        <field name="sid">7</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  3. <element name="bundle">
    1. <field name="name">TEXT</field>
    2. <element name="bitstreams">
      1. <element name="bitstream">
        <field name="name">tnpr.pdf.txt</field>
        <field name="originalName">tnpr.pdf.txt</field>
        <field name="description">Extracted Text</field>
        <field name="format">text/plain</field>
        <field name="size">401586</field>
        <field name="url">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/69957/4/tnpr.pdf.txt</field>
        <field name="checksum">9d1e86e360b78fd2848a552981c7c13c</field>
        <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
        <field name="sid">4</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  </element>
3. <element name="others">
  1. <field name="handle">10803/69957</field>
  2. <field name="identifier">oai:www.tdx.cat:10803/69957</field>
  3. <field name="lastModifyDate">2017-10-11 15:05:28.123</field>
  </element>
4. <element name="repository">
  1. <field name="name">TDX</field>
  2. <field name="mail">aco@csuc.cat</field>
  </element>
</metadata>