Hispana. Acceso en línea al Patrimonio Cultural Digital Español

Está en:  › Datos de registro

A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot

Identificadores del recurso

9788469214442

http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458

http://hdl.handle.net/10803/7749

Gi. 128-2009

Procedencia

(Tesis de la Universitat de Girona)

Ficha

Título:: A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot
Tema:: Intel·ligència artificial; Robòtica; 621.3
Descripción:: Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot.
Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos.
ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.; This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors.
This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination.
ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.
Fuente:: TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
Idioma:: English
Autor/Productor:: Innocenti, Bianca
Editor:: Universitat de Girona
Otros colaboradores/productores:: bianca.innocenti@udg.edu; true; López, Beatriz (López Ibáñez); Salvi, Joaquim; Universitat de Girona. Departament d'Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica
Derechos:: ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.; info:eu-repo/semantics/openAccess
Fecha:: 2011-04-12T17:35:45Z; 2009-01-22; 2008-11-17
Tipo de recurso:: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Formato:: application/pdf

oai_dc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<oai_dc:dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
1. <dc:title>A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</dc:title>
2. <dc:creator>Innocenti, Bianca</dc:creator>
3. <dc:contributor>bianca.innocenti@udg.edu</dc:contributor>
4. <dc:contributor>true</dc:contributor>
5. <dc:contributor>López, Beatriz (López Ibáñez)</dc:contributor>
6. <dc:contributor>Salvi, Joaquim</dc:contributor>
7. <dc:contributor>Universitat de Girona. Departament d'Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica</dc:contributor>
8. <dc:subject>Intel·ligència artificial</dc:subject>
9. <dc:subject>Robòtica</dc:subject>
10. <dc:subject>621.3</dc:subject>
11. <dc:description>Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</dc:description>
12. <dc:description>This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</dc:description>
13. <dc:date>2011-04-12T17:35:45Z</dc:date>
14. <dc:date>2009-01-22</dc:date>
15. <dc:date>2008-11-17</dc:date>
16. <dc:date>2009-01-22</dc:date>
17. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
18. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
19. <dc:identifier>9788469214442</dc:identifier>
20. <dc:identifier>http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</dc:identifier>
21. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/7749</dc:identifier>
22. <dc:identifier>Gi. 128-2009</dc:identifier>
23. <dc:language>eng</dc:language>
24. <dc:rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dc:rights>
25. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
26. <dc:format>application/pdf</dc:format>
27. <dc:format>application/pdf</dc:format>
28. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
29. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
</oai_dc:dc>

dim

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<dim:dim schemaLocation="http://www.dspace.org/xmlns/dspace/dim http://www.dspace.org/schema/dim.xsd">
1. <dim:field element="contributor" mdschema="dc">Universitat de Girona. Departament d'Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica</dim:field>
2. <dim:field authority="61204db0-7ff1-43de-8ba7-11c1eabb52da" confidence="-1" element="contributor" mdschema="dc" qualifier="author">Innocenti, Bianca</dim:field>
3. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="authoremail">bianca.innocenti@udg.edu</dim:field>
4. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="authoremailshow">true</dim:field>
5. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="director">López, Beatriz (López Ibáñez)</dim:field>
6. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="director">Salvi, Joaquim</dim:field>
7. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="accessioned">2011-04-12T17:35:45Z</dim:field>
8. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="available">2009-01-22</dim:field>
9. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="issued">2008-11-17</dim:field>
10. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="submitted">2009-01-22</dim:field>
11. <dim:field element="identifier" mdschema="dc" qualifier="isbn">9788469214442</dim:field>
12. <dim:field element="identifier" mdschema="dc" qualifier="uri">http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</dim:field>
13. <dim:field element="identifier" mdschema="dc" qualifier="uri">http://hdl.handle.net/10803/7749</dim:field>
14. <dim:field element="identifier" mdschema="dc" qualifier="dl">Gi. 128-2009</dim:field>
15. <dim:field element="description" lang="cat" mdschema="dc" qualifier="abstract">Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</dim:field>
16. <dim:field element="description" lang="eng" mdschema="dc" qualifier="abstract">This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</dim:field>
17. <dim:field element="format" mdschema="dc" qualifier="mimetype">application/pdf</dim:field>
18. <dim:field element="language" mdschema="dc" qualifier="iso">eng</dim:field>
19. <dim:field element="publisher" mdschema="dc">Universitat de Girona</dim:field>
20. <dim:field element="rights" mdschema="dc" qualifier="license">ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dim:field>
21. <dim:field element="rights" mdschema="dc" qualifier="accessLevel">info:eu-repo/semantics/openAccess</dim:field>
22. <dim:field element="source" mdschema="dc">TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dim:field>
23. <dim:field element="subject" mdschema="dc">Intel·ligència artificial</dim:field>
24. <dim:field element="subject" mdschema="dc">Robòtica</dim:field>
25. <dim:field element="subject" lang="cat" mdschema="dc" qualifier="udc">621.3</dim:field>
26. <dim:field element="title" mdschema="dc">A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</dim:field>
27. <dim:field element="type" mdschema="dc">info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dim:field>
28. <dim:field element="type" mdschema="dc">info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dim:field>
29. <dim:field element="local" mdschema="dc" qualifier="notes">beatriz.lopez@udg.edu, joaquim.salvi@udg.edu</dim:field>
</dim:dim>

etdms

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<thesis schemaLocation="http://www.ndltd.org/standards/metadata/etdms/1.0/ http://www.ndltd.org/standards/metadata/etdms/1.0/etdms.xsd">
1. <title>A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</title>
2. <creator>Innocenti, Bianca</creator>
3. <contributor>bianca.innocenti@udg.edu</contributor>
4. <contributor>true</contributor>
5. <contributor>López, Beatriz (López Ibáñez)</contributor>
6. <contributor>Salvi, Joaquim</contributor>
7. <subject>Intel·ligència artificial</subject>
8. <subject>Robòtica</subject>
9. <description>Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</description>
10. <description>This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</description>
11. <date>2011-04-12</date>
12. <date>2009-01-22</date>
13. <date>2008-11-17</date>
14. <date>2009-01-22</date>
15. <type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</type>
16. <type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</type>
17. <identifier>9788469214442</identifier>
18. <identifier>http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</identifier>
19. <identifier>http://hdl.handle.net/10803/7749</identifier>
20. <identifier>Gi. 128-2009</identifier>
21. <language>eng</language>
22. <rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</rights>
23. <rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</rights>
24. <publisher>Universitat de Girona</publisher>
25. <source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</source>
</thesis>

marc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<record schemaLocation="http://www.loc.gov/MARC21/slim http://www.loc.gov/standards/marcxml/schema/MARC21slim.xsd">
1. <leader>00925njm 22002777a 4500</leader>
2. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="042">
 1. <subfield code="a">dc</subfield>
 </datafield>
3. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="720">
 1. <subfield code="a">Innocenti, Bianca</subfield>
 2. <subfield code="e">author</subfield>
 </datafield>
4. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="260">
 1. <subfield code="c">2008-11-17</subfield>
 </datafield>
5. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="520">
 1. <subfield code="a">Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</subfield>
 </datafield>
6. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="520">
 1. <subfield code="a">This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</subfield>
 </datafield>
7. <datafield ind1="8" ind2=" " tag="024">
 1. <subfield code="a">9788469214442</subfield>
 </datafield>
8. <datafield ind1="8" ind2=" " tag="024">
 1. <subfield code="a">http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</subfield>
 </datafield>
9. <datafield ind1="8" ind2=" " tag="024">
 1. <subfield code="a">http://hdl.handle.net/10803/7749</subfield>
 </datafield>
10. <datafield ind1="8" ind2=" " tag="024">
 1. <subfield code="a">Gi. 128-2009</subfield>
 </datafield>
11. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
 1. <subfield code="a">Intel·ligència artificial</subfield>
 </datafield>
12. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
 1. <subfield code="a">Robòtica</subfield>
 </datafield>
13. <datafield ind1="0" ind2="0" tag="245">
 1. <subfield code="a">A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</subfield>
 </datafield>
</record>

marc_ccuc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<record schemaLocation="http://www.loc.gov/MARC21/slim http://www.loc.gov/standards/marcxml/schema/MARC21slim.xsd">
1. <leader>nam a 5i 4500</leader>
2. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
 1. <subfield code="a">Intel·ligència artificial</subfield>
 </datafield>
3. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
 1. <subfield code="a">Robòtica</subfield>
 </datafield>
4. <datafield ind1="1" ind2="0" tag="245">
 1. <subfield code="a">A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</subfield>
 </datafield>
5. <datafield ind1=" " ind2="1" tag="264">
 1. <subfield code="a">[Girona] :</subfield>
 2. <subfield code="b">Universitat de Girona,</subfield>
 3. <subfield code="c">2011</subfield>
 </datafield>
6. <datafield ind1="4" ind2="0" tag="856">
 1. <subfield code="z">Accés lliure</subfield>
 2. <subfield code="u">http://hdl.handle.net/10803/7749</subfield>
 </datafield>
7. <controlfield tag="007">cr |||||||||||</controlfield>
8. <controlfield tag="008">AAMMDDs2011 sp ||||fsm||||0|| 0 eng|c</controlfield>
9. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="020">
 1. <subfield code="a">9788469214442</subfield>
 </datafield>
10. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="100">
 1. <subfield code="a">Innocenti, Bianca,</subfield>
 2. <subfield code="e">autor</subfield>
 </datafield>
11. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="502">
 1. <subfield code="g">Tesi</subfield>
 2. <subfield code="b">Doctorat</subfield>
 3. <subfield code="c">Universitat de Girona. Departament d'Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica</subfield>
 4. <subfield code="d">2008</subfield>
 </datafield>
12. <datafield ind1="2" ind2=" " tag="710">
 1. <subfield code="a">Universitat de Girona. Departament d'Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica</subfield>
 </datafield>
13. <datafield ind1=" " ind2="4" tag="655">
 1. <subfield code="a">Tesis i dissertacions electròniques</subfield>
 </datafield>
14. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="700">
 1. <subfield code="a">López, Beatriz</subfield>
 2. <subfield code="q">(López Ibáñez)</subfield>
 3. <subfield code="e">supervisor acadèmic</subfield>
 </datafield>
15. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="700">
 1. <subfield code="a">Salvi, Joaquim,</subfield>
 2. <subfield code="e">supervisor acadèmic</subfield>
 </datafield>
16. <datafield ind1="0" ind2=" " tag="730">
 1. <subfield code="a">TDX</subfield>
 </datafield>
17. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="520">
 1. <subfield code="a">Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</subfield>
 </datafield>
18. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="998">
 1. <subfield code="a">g</subfield>
 </datafield>
19. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="040">
 1. <subfield code="a">ES-BaCBU</subfield>
 2. <subfield code="b">cat</subfield>
 3. <subfield code="e">rda</subfield>
 4. <subfield code="c">ES-BaCBU</subfield>
 </datafield>
20. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="336">
 1. <subfield code="a">text</subfield>
 2. <subfield code="b">txt</subfield>
 3. <subfield code="2">rdacontent</subfield>
 </datafield>
21. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="337">
 1. <subfield code="a">informàtic</subfield>
 2. <subfield code="b">c</subfield>
 3. <subfield code="2">rdamedia</subfield>
 </datafield>
22. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="338">
 1. <subfield code="a">recurs en línia</subfield>
 2. <subfield code="b">cr</subfield>
 3. <subfield code="2">rdacarrier</subfield>
 </datafield>
</record>

mets

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<mets ID=" DSpace_ITEM_10803-7749" OBJID=" hdl:10803/7749" PROFILE="DSpace METS SIP Profile 1.0" TYPE="DSpace ITEM" schemaLocation="http://www.loc.gov/METS/ http://www.loc.gov/standards/mets/mets.xsd">
1. <metsHdr CREATEDATE="2023-01-29T23:01:32Z">
 1. <agent ROLE="CUSTODIAN" TYPE="ORGANIZATION">
 1. <name>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</name>
 </agent>
 </metsHdr>
2. <dmdSec ID="DMD_10803_7749">
 1. <mdWrap MDTYPE="MODS">
 1. <xmlData schemaLocation="http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-1.xsd">
 1. <mods:mods schemaLocation="http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-1.xsd">
 <mods:name>
 <mods:role>
 <mods:roleTerm type="text">author</mods:roleTerm>
 </mods:role>
 <mods:namePart>Innocenti, Bianca</mods:namePart>
 </mods:name>
 <mods:name>
 <mods:role>
 <mods:roleTerm type="text">authoremail</mods:roleTerm>
 </mods:role>
 <mods:namePart>bianca.innocenti@udg.edu</mods:namePart>
 </mods:name>
 <mods:name>
 <mods:role>
 <mods:roleTerm type="text">authoremailshow</mods:roleTerm>
 </mods:role>
 <mods:namePart>true</mods:namePart>
 </mods:name>
 <mods:name>
 <mods:role>
 <mods:roleTerm type="text">director</mods:roleTerm>
 </mods:role>
 <mods:namePart>López, Beatriz (López Ibáñez)</mods:namePart>
 </mods:name>
 <mods:name>
 <mods:role>
 <mods:roleTerm type="text">director</mods:roleTerm>
 </mods:role>
 <mods:namePart>Salvi, Joaquim</mods:namePart>
 </mods:name>
 <mods:extension>
 <mods:dateAccessioned encoding="iso8601">2011-04-12T17:35:45Z</mods:dateAccessioned>
 </mods:extension>
 <mods:extension>
 <mods:dateAvailable encoding="iso8601">2009-01-22</mods:dateAvailable>
 </mods:extension>
 <mods:originInfo>
 <mods:dateIssued encoding="iso8601">2008-11-17</mods:dateIssued>
 </mods:originInfo>
 <mods:identifier type="isbn">9788469214442</mods:identifier>
 <mods:identifier type="uri">http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458http://hdl.handle.net/10803/7749</mods:identifier>
 <mods:identifier type="dl">Gi. 128-2009</mods:identifier>
 <mods:abstract>Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</mods:abstract>
 <mods:abstract>This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</mods:abstract>
 <mods:language>
 <mods:languageTerm authority="rfc3066">eng</mods:languageTerm>
 </mods:language>
 <mods:accessCondition type="useAndReproduction" />
 <mods:subject>
 <mods:topic>Intel·ligència artificial</mods:topic>
 </mods:subject>
 <mods:subject>
 <mods:topic>Robòtica</mods:topic>
 </mods:subject>
 <mods:titleInfo>
 <mods:title>A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</mods:title>
 </mods:titleInfo>
 <mods:genre>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis info:eu-repo/semantics/publishedVersion</mods:genre>
 </mods:mods>
 </xmlData>
 </mdWrap>
 </dmdSec>
3. <amdSec ID="FO_10803_7749_4">
 1. <techMD ID="TECH_O_10803_7749_4">
 1. <mdWrap MDTYPE="PREMIS">
 1. <xmlData schemaLocation="http://www.loc.gov/standards/premis http://www.loc.gov/standards/premis/PREMIS-v1-0.xsd">
 <premis:premis>
 <premis:object>
 <premis:objectIdentifier>
 <premis:objectIdentifierType>URL</premis:objectIdentifierType>
 <premis:objectIdentifierValue>https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/4/Tbi1de1.pdf</premis:objectIdentifierValue>
 </premis:objectIdentifier>
 <premis:objectCategory>File</premis:objectCategory>
 <premis:objectCharacteristics>
 <premis:fixity>
 <premis:messageDigestAlgorithm>MD5</premis:messageDigestAlgorithm>
 <premis:messageDigest>a05a4122ec7981c323907da390dc1cef</premis:messageDigest>
 </premis:fixity>
 <premis:size>4553731</premis:size>
 <premis:format>
 <premis:formatDesignation>
 <premis:formatName>application/pdf</premis:formatName>
 </premis:formatDesignation>
 </premis:format>
 </premis:objectCharacteristics>
 <premis:originalName>Tbi1de1.pdf</premis:originalName>
 </premis:object>
 </premis:premis>
 </xmlData>
 </mdWrap>
 </techMD>
 </amdSec>
4. <amdSec ID="FT_10803_7749_2">
 1. <techMD ID="TECH_T_10803_7749_2">
 1. <mdWrap MDTYPE="PREMIS">
 1. <xmlData schemaLocation="http://www.loc.gov/standards/premis http://www.loc.gov/standards/premis/PREMIS-v1-0.xsd">
 <premis:premis>
 <premis:object>
 <premis:objectIdentifier>
 <premis:objectIdentifierType>URL</premis:objectIdentifierType>
 <premis:objectIdentifierValue>https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/2/Tbi1de1.pdf.txt</premis:objectIdentifierValue>
 </premis:objectIdentifier>
 <premis:objectCategory>File</premis:objectCategory>
 <premis:objectCharacteristics>
 <premis:fixity>
 <premis:messageDigestAlgorithm>MD5</premis:messageDigestAlgorithm>
 <premis:messageDigest>28bdf354e2616126085cd3adf8c15ff0</premis:messageDigest>
 </premis:fixity>
 <premis:size>355524</premis:size>
 <premis:format>
 <premis:formatDesignation>
 <premis:formatName>text/plain</premis:formatName>
 </premis:formatDesignation>
 </premis:format>
 </premis:objectCharacteristics>
 <premis:originalName>Tbi1de1.pdf.txt</premis:originalName>
 </premis:object>
 </premis:premis>
 </xmlData>
 </mdWrap>
 </techMD>
 </amdSec>
5. <fileSec>
 1. <fileGrp USE="ORIGINAL">
 1. <file ADMID="FO_10803_7749_4" CHECKSUM="a05a4122ec7981c323907da390dc1cef" CHECKSUMTYPE="MD5" GROUPID="GROUP_BITSTREAM_10803_7749_4" ID="BITSTREAM_ORIGINAL_10803_7749_4" MIMETYPE="application/pdf" SEQ="4" SIZE="4553731">
 1. <FLocat LOCTYPE="URL" href="https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/4/Tbi1de1.pdf" type="simple" />
 </file>
 </fileGrp>
 2. <fileGrp USE="TEXT">
 1. <file ADMID="FT_10803_7749_2" CHECKSUM="28bdf354e2616126085cd3adf8c15ff0" CHECKSUMTYPE="MD5" GROUPID="GROUP_BITSTREAM_10803_7749_2" ID="BITSTREAM_TEXT_10803_7749_2" MIMETYPE="text/plain" SEQ="2" SIZE="355524">
 1. <FLocat LOCTYPE="URL" href="https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/2/Tbi1de1.pdf.txt" type="simple" />
 </file>
 </fileGrp>
 </fileSec>
6. <structMap LABEL="DSpace Object" TYPE="LOGICAL">
 1. <div ADMID="DMD_10803_7749" TYPE="DSpace Object Contents">
 1. <div TYPE="DSpace BITSTREAM">
 1. <fptr FILEID="BITSTREAM_ORIGINAL_10803_7749_4" />
 </div>
 </div>
 </structMap>
</mets>

mods

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<mods:mods schemaLocation="http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-1.xsd">
1. <mods:name>
 1. <mods:namePart>Innocenti, Bianca</mods:namePart>
 </mods:name>
2. <mods:extension>
 1. <mods:dateAvailable encoding="iso8601">2011-04-12T17:35:45Z</mods:dateAvailable>
 </mods:extension>
3. <mods:extension>
 1. <mods:dateAccessioned encoding="iso8601">2009-01-22</mods:dateAccessioned>
 </mods:extension>
4. <mods:originInfo>
 1. <mods:dateIssued encoding="iso8601">2008-11-17</mods:dateIssued>
 </mods:originInfo>
5. <mods:identifier type="isbn">9788469214442</mods:identifier>
6. <mods:identifier type="uri">http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</mods:identifier>
7. <mods:identifier type="uri">http://hdl.handle.net/10803/7749</mods:identifier>
8. <mods:identifier type="dl">Gi. 128-2009</mods:identifier>
9. <mods:abstract>Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</mods:abstract>
10. <mods:abstract>This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</mods:abstract>
11. <mods:language>
 1. <mods:languageTerm>eng</mods:languageTerm>
 </mods:language>
12. <mods:accessCondition type="useAndReproduction">ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</mods:accessCondition>
13. <mods:accessCondition type="useAndReproduction">info:eu-repo/semantics/openAccess</mods:accessCondition>
14. <mods:subject>
 1. <mods:topic>Intel·ligència artificial</mods:topic>
 </mods:subject>
15. <mods:subject>
 1. <mods:topic>Robòtica</mods:topic>
 </mods:subject>
16. <mods:titleInfo>
 1. <mods:title>A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</mods:title>
 </mods:titleInfo>
17. <mods:genre>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</mods:genre>
18. <mods:genre>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</mods:genre>
</mods:mods>

oaire

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<oaire:record schemaLocation="http://namespaceopenaire.eu/schema/oaire/">
1. <dc:title>A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</dc:title>
2. <datacite:creator>
 1. <datacite:creatorName>Innocenti, Bianca</datacite:creatorName>
 </datacite:creator>
3. <datacite:contributor>bianca.innocenti@udg.edu</datacite:contributor>
4. <datacite:contributor>true</datacite:contributor>
5. <datacite:contributor>López, Beatriz (López Ibáñez)</datacite:contributor>
6. <datacite:contributor>Salvi, Joaquim</datacite:contributor>
7. <datacite:contributor>Universitat de Girona. Departament d'Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica</datacite:contributor>
8. <dc:subject>Intel·ligència artificial</dc:subject>
9. <dc:subject>Robòtica</dc:subject>
10. <dc:subject>621.3</dc:subject>
11. <dc:description>Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</dc:description>
12. <dc:description>This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</dc:description>
13. <dc:date>2011-04-12T17:35:45Z</dc:date>
14. <dc:date>2009-01-22</dc:date>
15. <dc:date>2008-11-17</dc:date>
16. <dc:date>2009-01-22</dc:date>
17. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
18. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
19. <datacite:alternateIdentifier>9788469214442</datacite:alternateIdentifier>
20. <datacite:alternateIdentifier>http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</datacite:alternateIdentifier>
21. <datacite:alternateIdentifier>http://hdl.handle.net/10803/7749</datacite:alternateIdentifier>
22. <datacite:alternateIdentifier>Gi. 128-2009</datacite:alternateIdentifier>
23. <dc:language>eng</dc:language>
24. <dc:rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dc:rights>
25. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
26. <dc:format>application/pdf</dc:format>
27. <dc:format>application/pdf</dc:format>
28. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
29. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
30. <oaire:file>https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/4/Tbi1de1.pdf</oaire:file>
</oaire:record>

ore

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<atom:entry schemaLocation="http://www.w3.org/2005/Atom http://www.kbcafe.com/rss/atom.xsd.xml">
1. <atom:id>http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458/ore.xml</atom:id>
2. <atom:link href="http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458" rel="alternate" />
3. <atom:link href="http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458/ore.xml" rel="http://www.openarchives.org/ore/terms/describes" />
4. <atom:link href="http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458/ore.xml#atom" rel="self" type="application/atom+xml" />
5. <atom:published>2009-01-22</atom:published>
6. <atom:updated>2011-04-12T17:35:45Z</atom:updated>
7. <atom:source>
 1. <atom:generator>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</atom:generator>
 </atom:source>
8. <atom:title>A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</atom:title>
9. <atom:author>
 1. <atom:name>Innocenti, Bianca</atom:name>
 </atom:author>
10. <atom:category label="Aggregation" scheme="http://www.openarchives.org/ore/terms/" term="http://www.openarchives.org/ore/terms/Aggregation" />
11. <atom:category scheme="http://www.openarchives.org/ore/atom/modified" term="2011-04-12T17:35:45Z" />
12. <atom:category label="DSpace Item" scheme="http://www.dspace.org/objectModel/" term="DSpaceItem" />
13. <atom:link href="https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/4/Tbi1de1.pdf" length="4553731" rel="http://www.openarchives.org/ore/terms/aggregates" title="Tbi1de1.pdf" type="application/pdf" />
14. <oreatom:triples>
 1. <rdf:Description about="http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458/ore.xml#atom">
 1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceItem" />
 2. <dcterms:modified>2011-04-12T17:35:45Z</dcterms:modified>
 </rdf:Description>
 2. <rdf:Description about="https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/4/Tbi1de1.pdf">
 1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
 2. <dcterms:description>ORIGINAL</dcterms:description>
 </rdf:Description>
 3. <rdf:Description about="https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/2/Tbi1de1.pdf.txt">
 1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
 2. <dcterms:description>TEXT</dcterms:description>
 </rdf:Description>
 </oreatom:triples>
</atom:entry>

qdc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<qdc:qualifieddc schemaLocation="http://purl.org/dc/elements/1.1/ http://dublincore.org/schemas/xmls/qdc/2006/01/06/dc.xsd http://purl.org/dc/terms/ http://dublincore.org/schemas/xmls/qdc/2006/01/06/dcterms.xsd http://dspace.org/qualifieddc/ http://www.ukoln.ac.uk/metadata/dcmi/xmlschema/qualifieddc.xsd">
1. <dc:title>A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</dc:title>
2. <dc:creator>Innocenti, Bianca</dc:creator>
3. <dc:contributor>López, Beatriz (López Ibáñez)</dc:contributor>
4. <dc:contributor>Salvi, Joaquim</dc:contributor>
5. <dc:subject>Intel·ligència artificial</dc:subject>
6. <dc:subject>Robòtica</dc:subject>
7. <dcterms:abstract>Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</dcterms:abstract>
8. <dcterms:abstract>This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</dcterms:abstract>
9. <dcterms:dateAccepted>2009-01-22</dcterms:dateAccepted>
10. <dcterms:available>2009-01-22</dcterms:available>
11. <dcterms:created>2009-01-22</dcterms:created>
12. <dcterms:issued>2008-11-17</dcterms:issued>
13. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
14. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
15. <dc:identifier>9788469214442</dc:identifier>
16. <dc:identifier>http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</dc:identifier>
17. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/7749</dc:identifier>
18. <dc:identifier>Gi. 128-2009</dc:identifier>
19. <dc:language>eng</dc:language>
20. <dc:rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dc:rights>
21. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
22. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
23. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
</qdc:qualifieddc>

rdf

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<rdf:RDF schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/rdf/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/rdf.xsd">
1. <ow:Publication about="oai:www.tdx.cat:10803/7749">
 1. <dc:title>A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</dc:title>
 2. <dc:creator>Innocenti, Bianca</dc:creator>
 3. <dc:contributor>bianca.innocenti@udg.edu</dc:contributor>
 4. <dc:contributor>true</dc:contributor>
 5. <dc:contributor>López, Beatriz (López Ibáñez)</dc:contributor>
 6. <dc:contributor>Salvi, Joaquim</dc:contributor>
 7. <dc:subject>Intel·ligència artificial</dc:subject>
 8. <dc:subject>Robòtica</dc:subject>
 9. <dc:description>Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</dc:description>
 10. <dc:description>This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</dc:description>
 11. <dc:date>2011-04-12T17:35:45Z</dc:date>
 12. <dc:date>2009-01-22</dc:date>
 13. <dc:date>2008-11-17</dc:date>
 14. <dc:date>2009-01-22</dc:date>
 15. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
 16. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
 17. <dc:identifier>9788469214442</dc:identifier>
 18. <dc:identifier>http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</dc:identifier>
 19. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/7749</dc:identifier>
 20. <dc:identifier>Gi. 128-2009</dc:identifier>
 21. <dc:language>eng</dc:language>
 22. <dc:rights>ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</dc:rights>
 23. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
 24. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
 25. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
 </ow:Publication>
</rdf:RDF>

uketd_dc

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<uketd_dc:uketddc schemaLocation="http://naca.central.cranfield.ac.uk/ethos-oai/2.0/ http://naca.central.cranfield.ac.uk/ethos-oai/2.0/uketd_dc.xsd">
1. <dc:title>A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</dc:title>
2. <dc:creator>Innocenti, Bianca</dc:creator>
3. <dcterms:abstract>Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</dcterms:abstract>
4. <dcterms:abstract>This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</dcterms:abstract>
5. <uketdterms:institution>Universitat de Girona</uketdterms:institution>
6. <dcterms:issued>2008-11-17</dcterms:issued>
7. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
8. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
9. <dc:language type="dcterms:ISO639-2">eng</dc:language>
10. <dcterms:isReferencedBy>http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</dcterms:isReferencedBy>
11. <dcterms:isReferencedBy>http://hdl.handle.net/10803/7749</dcterms:isReferencedBy>
12. <dc:identifier type="dcterms:URI">https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/4/Tbi1de1.pdf</dc:identifier>
13. <uketdterms:checksum type="uketdterms:MD5">a05a4122ec7981c323907da390dc1cef</uketdterms:checksum>
14. <dcterms:hasFormat>https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/2/Tbi1de1.pdf.txt</dcterms:hasFormat>
15. <uketdterms:checksum type="uketdterms:MD5">28bdf354e2616126085cd3adf8c15ff0</uketdterms:checksum>
16. <dc:subject>Intel·ligència artificial</dc:subject>
17. <dc:subject>Robòtica</dc:subject>
18. <dc:identifier>9788469214442</dc:identifier>
</uketd_dc:uketddc>

xoai

Descargar XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<metadata schemaLocation="http://www.lyncode.com/xoai http://www.lyncode.com/xsd/xoai.xsd">
1. <element name="dc">
 1. <element name="contributor">
 1. <element name="none">
 1. <field name="value">Universitat de Girona. Departament d'Enginyeria Elèctrica, Electrònica i Automàtica</field>
 </element>
 2. <element name="author">
 1. <element name="none">
 <field name="value">Innocenti, Bianca</field>
 <field name="authority">61204db0-7ff1-43de-8ba7-11c1eabb52da</field>
 <field name="confidence">-1</field>
 </element>
 </element>
 3. <element name="authoremail">
 1. <element name="none">
 <field name="value">bianca.innocenti@udg.edu</field>
 </element>
 </element>
 4. <element name="authoremailshow">
 1. <element name="none">
 <field name="value">true</field>
 </element>
 </element>
 5. <element name="director">
 1. <element name="none">
 <field name="value">López, Beatriz (López Ibáñez)</field>
 <field name="value">Salvi, Joaquim</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 2. <element name="date">
 1. <element name="accessioned">
 1. <element name="none">
 <field name="value">2011-04-12T17:35:45Z</field>
 </element>
 </element>
 2. <element name="available">
 1. <element name="none">
 <field name="value">2009-01-22</field>
 </element>
 </element>
 3. <element name="issued">
 1. <element name="none">
 <field name="value">2008-11-17</field>
 </element>
 </element>
 4. <element name="submitted">
 1. <element name="none">
 <field name="value">2009-01-22</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 3. <element name="identifier">
 1. <element name="isbn">
 1. <element name="none">
 <field name="value">9788469214442</field>
 </element>
 </element>
 2. <element name="uri">
 1. <element name="none">
 <field name="value">http://www.tdx.cat/TDX-0122109-120458</field>
 <field name="value">http://hdl.handle.net/10803/7749</field>
 </element>
 </element>
 3. <element name="dl">
 1. <element name="none">
 <field name="value">Gi. 128-2009</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 4. <element name="description">
 1. <element name="abstract">
 1. <element name="cat">
 <field name="value">Aquest treball proposa una nova arquitectura de control amb coordinació distribuïda per a un robot mòbil (ARMADiCo). La metodologia de coordinació distribuïda consisteix en dos passos: el primer determina quin és l'agent que guanya el recurs basat en el càlcul privat de la utilitat i el segon, com es fa el canvi del recurs per evitar comportaments abruptes del robot. Aquesta arquitectura ha estat concebuda per facilitar la introducció de nous components hardware i software, definint un patró de disseny d'agents que captura les característiques comunes dels agents. Aquest patró ha portat al desenvolupament d'una arquitectura modular dins l'agent que permet la separació dels diferents mètodes utilitzats per aconseguir els objectius, la col·laboració, la competició i la coordinació de recursos. ARMADiCo s'ha provat en un robot Pioneer 2DX de MobileRobots Inc.. S'han fet diversos experiments i els resultats han demostrat que s'han aconseguit les característiques proposades per l'arquitectura.</field>
 </element>
 2. <element name="eng">
 <field name="value">This work proposes a new mobile robot control architecture with distributed coordination (ARMADiCo). The distributed coordination methodology consists of two steps: the first determines which agent wins the resource based on a private utility computation, and the second how the resource exchange is carried out in order to avoid abrupt robot behaviors. This architecture has been conceived to make easy the introduction of new hardware and software components and an agent design pattern has been defined in order to capture the agents' common features. This pattern has also lead to the development of a modular architecture inside the agent that allows separation of the different methods of achieving goals, collaboration and competition as well as resource coordination. ARMADiCo has been tested on a MobileRobots Inc. Pioneer 2DX robot. Several experiments have been carried out and the results show that the proposed features of the architecture have been accomplished.</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 5. <element name="format">
 1. <element name="mimetype">
 1. <element name="none">
 <field name="value">application/pdf</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 6. <element name="language">
 1. <element name="iso">
 1. <element name="none">
 <field name="value">eng</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 7. <element name="publisher">
 1. <element name="none">
 1. <field name="value">Universitat de Girona</field>
 </element>
 </element>
 8. <element name="rights">
 1. <element name="license">
 1. <element name="none">
 <field name="value">ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs.</field>
 </element>
 </element>
 2. <element name="accessLevel">
 1. <element name="none">
 <field name="value">info:eu-repo/semantics/openAccess</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 9. <element name="source">
 1. <element name="none">
 1. <field name="value">TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</field>
 </element>
 </element>
 10. <element name="subject">
 1. <element name="none">
 1. <field name="value">Intel·ligència artificial</field>
 2. <field name="value">Robòtica</field>
 </element>
 2. <element name="udc">
 1. <element name="cat">
 <field name="value">621.3</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 11. <element name="title">
 1. <element name="none">
 1. <field name="value">A Multi-agent Architecture with Distributed Coordination for an Autonomous Robot</field>
 </element>
 </element>
 12. <element name="type">
 1. <element name="none">
 1. <field name="value">info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</field>
 2. <field name="value">info:eu-repo/semantics/publishedVersion</field>
 </element>
 </element>
 13. <element name="local">
 1. <element name="notes">
 1. <element name="none">
 <field name="value">beatriz.lopez@udg.edu, joaquim.salvi@udg.edu</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 </element>
2. <element name="bundles">
 1. <element name="bundle">
 1. <field name="name">ORIGINAL</field>
 2. <element name="bitstreams">
 1. <element name="bitstream">
 <field name="name">Tbi1de1.pdf</field>
 <field name="originalName">Tbi1de1.pdf</field>
 <field name="description" />
 <field name="format">application/pdf</field>
 <field name="size">4553731</field>
 <field name="url">https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/4/Tbi1de1.pdf</field>
 <field name="checksum">a05a4122ec7981c323907da390dc1cef</field>
 <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
 <field name="sid">4</field>
 <field name="drm">open access</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 2. <element name="bundle">
 1. <field name="name">TEXT</field>
 2. <element name="bitstreams">
 1. <element name="bitstream">
 <field name="name">Tbi1de1.pdf.txt</field>
 <field name="originalName">Tbi1de1.pdf.txt</field>
 <field name="description">Extracted Text</field>
 <field name="format">text/plain</field>
 <field name="size">355524</field>
 <field name="url">https://www.tdx.cat/bitstream/10803/7749/2/Tbi1de1.pdf.txt</field>
 <field name="checksum">28bdf354e2616126085cd3adf8c15ff0</field>
 <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
 <field name="sid">2</field>
 <field name="drm">open access</field>
 </element>
 </element>
 </element>
 3. <element name="bundle">
 1. <field name="name">MEDIA_DOCUMENT</field>
 2. <element name="bitstreams" />
 </element>
 </element>
3. <element name="others">
 1. <field name="handle">10803/7749</field>
 2. <field name="identifier">oai:www.tdx.cat:10803/7749</field>
 3. <field name="lastModifyDate">2022-12-08 20:26:29.935</field>
 4. <field name="drm">open access</field>
 </element>
4. <element name="repository">
 1. <field name="name">TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</field>
 2. <field name="mail">pir@csuc.cat</field>
 </element>
</metadata>