Hispana. Acceso en línea al Patrimonio Cultural Digital Español

Está en:  › Record data

3D underwater SLAM using sonar and laser sensors

Identificadores del recurso

http://hdl.handle.net/10803/665536

Origin

(Tesis de la Universitat de Girona)

File

Title:: 3D underwater SLAM using sonar and laser sensors
Tema:: Underwater robotics; Robòtica submarina; Robótica submarina; Laser scanning; Escanneig làser; Escaneo láser; Sonar mapping; Mapeig per sonar; Mapeo por sonar; Laser triangulation; Triangulació làser; Triangulación láser; Kalman filter; Filtre Kalman; Filtro Kalman; 3D perception; Percepció 3D; Percepción 3D; 68
Description:: This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank; Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua
Source:: TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)
Idioma:: English
Autor/Productor:: Palomer Vila, Albert
Publisher:: Universitat de Girona
Otros colaboradores/productores:: Ridao Rodríguez, Pere; Forest Collado, Josep; Ribas Romagós, David; Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors
Rights:: L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/; info:eu-repo/semantics/openAccess
Date:: 2018-11-26
Tipo de recurso:: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis; info:eu-repo/semantics/publishedVersion
Format:: application/pdf; 136 p.

oai_dc

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<oai_dc:dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
1. <dc:title>3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</dc:title>
2. <dc:creator>Palomer Vila, Albert</dc:creator>
3. <dc:contributor>Ridao Rodríguez, Pere</dc:contributor>
4. <dc:contributor>Forest Collado, Josep</dc:contributor>
5. <dc:contributor>Ribas Romagós, David</dc:contributor>
6. <dc:contributor>Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</dc:contributor>
7. <dc:subject>Underwater robotics</dc:subject>
8. <dc:subject>Robòtica submarina</dc:subject>
9. <dc:subject>Robótica submarina</dc:subject>
10. <dc:subject>Laser scanning</dc:subject>
11. <dc:subject>Escanneig làser</dc:subject>
12. <dc:subject>Escaneo láser</dc:subject>
13. <dc:subject>Sonar mapping</dc:subject>
14. <dc:subject>Mapeig per sonar</dc:subject>
15. <dc:subject>Mapeo por sonar</dc:subject>
16. <dc:subject>Laser triangulation</dc:subject>
17. <dc:subject>Triangulació làser</dc:subject>
18. <dc:subject>Triangulación láser</dc:subject>
19. <dc:subject>Kalman filter</dc:subject>
20. <dc:subject>Filtre Kalman</dc:subject>
21. <dc:subject>Filtro Kalman</dc:subject>
22. <dc:subject>3D perception</dc:subject>
23. <dc:subject>Percepció 3D</dc:subject>
24. <dc:subject>Percepción 3D</dc:subject>
25. <dc:subject>68</dc:subject>
26. <dc:description>This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</dc:description>
27. <dc:description>Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</dc:description>
28. <dc:date>2018-11-26</dc:date>
29. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
30. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
31. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/665536</dc:identifier>
32. <dc:language>eng</dc:language>
33. <dc:rights>L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/</dc:rights>
34. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
35. <dc:format>application/pdf</dc:format>
36. <dc:format>136 p.</dc:format>
37. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
38. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
</oai_dc:dc>

didl

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<d:DIDL schemaLocation="urn:mpeg:mpeg21:2002:02-DIDL-NS http://standards.iso.org/ittf/PubliclyAvailableStandards/MPEG-21_schema_files/did/didl.xsd">
1. <d:DIDLInfo>
  1. <dcterms:created schemaLocation="http://purl.org/dc/terms/ http://dublincore.org/schemas/xmls/qdc/dcterms.xsd">2019-02-07T16:46:57Z</dcterms:created>
  </d:DIDLInfo>
2. <d:Item id="hdl_10803_665536">
  1. <d:Descriptor>
    1. <d:Statement mimeType="application/xml; charset=utf-8">
      1. <dii:Identifier schemaLocation="urn:mpeg:mpeg21:2002:01-DII-NS http://standards.iso.org/ittf/PubliclyAvailableStandards/MPEG-21_schema_files/dii/dii.xsd">urn:hdl:10803/665536</dii:Identifier>
      </d:Statement>
    </d:Descriptor>
  2. <d:Descriptor>
    1. <d:Statement mimeType="application/xml; charset=utf-8">
      1. <oai_dc:dc schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/oai_dc.xsd">
        <dc:title>3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</dc:title>
        <dc:creator>Palomer Vila, Albert</dc:creator>
        <dc:contributor>albert.palo@gmail.com</dc:contributor>
        <dc:contributor>false</dc:contributor>
        <dc:contributor>Ridao Rodríguez, Pere</dc:contributor>
        <dc:contributor>Forest Collado, Josep</dc:contributor>
        <dc:contributor>Ribas Romagós, David</dc:contributor>
        <dc:subject>Underwater robotics</dc:subject>
        <dc:subject>Robòtica submarina</dc:subject>
        <dc:subject>Robótica submarina</dc:subject>
        <dc:subject>Laser scanning</dc:subject>
        <dc:subject>Escanneig làser</dc:subject>
        <dc:subject>Escaneo láser</dc:subject>
        <dc:subject>Sonar mapping</dc:subject>
        <dc:subject>Mapeig per sonar</dc:subject>
        <dc:subject>Mapeo por sonar</dc:subject>
        <dc:subject>Laser triangulation</dc:subject>
        <dc:subject>Triangulació làser</dc:subject>
        <dc:subject>Triangulación láser</dc:subject>
        <dc:subject>Kalman filter</dc:subject>
        <dc:subject>Filtre Kalman</dc:subject>
        <dc:subject>Filtro Kalman</dc:subject>
        <dc:subject>3D perception</dc:subject>
        <dc:subject>Percepció 3D</dc:subject>
        <dc:subject>Percepción 3D</dc:subject>
        <dc:description>This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</dc:description>
        <dc:description>Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</dc:description>
        <dc:date>2019-02-07T16:46:57Z</dc:date>
        <dc:date>2019-02-07T16:46:57Z</dc:date>
        <dc:date>2018-11-26</dc:date>
        <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
        <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
        <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/665536</dc:identifier>
        <dc:language>eng</dc:language>
        <dc:rights>L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/</dc:rights>
        <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
        <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
        <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
        </oai_dc:dc>
      </d:Statement>
    </d:Descriptor>
  3. <d:Component id="10803_665536_5">
    1. <d:Resource mimeType="application/pdf" ref="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/5/tapv_20181126.pdf" />
    </d:Component>
  </d:Item>
</d:DIDL>

dim

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<dim:dim schemaLocation="http://www.dspace.org/xmlns/dspace/dim http://www.dspace.org/schema/dim.xsd">
1. <dim:field element="contributor" mdschema="dc">Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</dim:field>
2. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="author">Palomer Vila, Albert</dim:field>
3. <dim:field element="contributor" lang="en_US" mdschema="dc" qualifier="authoremail">albert.palo@gmail.com</dim:field>
4. <dim:field element="contributor" lang="en_US" mdschema="dc" qualifier="authoremailshow">false</dim:field>
5. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="director">Ridao Rodríguez, Pere</dim:field>
6. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="director">Forest Collado, Josep</dim:field>
7. <dim:field element="contributor" mdschema="dc" qualifier="director">Ribas Romagós, David</dim:field>
8. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="accessioned">2019-02-07T16:46:57Z</dim:field>
9. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="available">2019-02-07T16:46:57Z</dim:field>
10. <dim:field element="date" mdschema="dc" qualifier="issued">2018-11-26</dim:field>
11. <dim:field element="identifier" mdschema="dc" qualifier="uri">http://hdl.handle.net/10803/665536</dim:field>
12. <dim:field element="description" lang="en_US" mdschema="dc" qualifier="abstract">This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</dim:field>
13. <dim:field element="description" lang="en_US" mdschema="dc" qualifier="abstract">Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</dim:field>
14. <dim:field element="format" lang="en_US" mdschema="dc" qualifier="extent">136 p.</dim:field>
15. <dim:field element="format" mdschema="dc" qualifier="mimetype">application/pdf</dim:field>
16. <dim:field element="language" lang="en_US" mdschema="dc" qualifier="iso">eng</dim:field>
17. <dim:field element="publisher" mdschema="dc">Universitat de Girona</dim:field>
18. <dim:field element="rights" mdschema="dc" qualifier="license">L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/</dim:field>
19. <dim:field element="rights" mdschema="dc" qualifier="accessLevel">info:eu-repo/semantics/openAccess</dim:field>
20. <dim:field element="source" mdschema="dc">TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dim:field>
21. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Underwater robotics</dim:field>
22. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Robòtica submarina</dim:field>
23. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Robótica submarina</dim:field>
24. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Laser scanning</dim:field>
25. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Escanneig làser</dim:field>
26. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Escaneo láser</dim:field>
27. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Sonar mapping</dim:field>
28. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Mapeig per sonar</dim:field>
29. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Mapeo por sonar</dim:field>
30. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Laser triangulation</dim:field>
31. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Triangulació làser</dim:field>
32. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Triangulación láser</dim:field>
33. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Kalman filter</dim:field>
34. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Filtre Kalman</dim:field>
35. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Filtro Kalman</dim:field>
36. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">3D perception</dim:field>
37. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Percepció 3D</dim:field>
38. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc">Percepción 3D</dim:field>
39. <dim:field element="subject" lang="en_US" mdschema="dc" qualifier="udc">68</dim:field>
40. <dim:field element="title" lang="en_US" mdschema="dc">3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</dim:field>
41. <dim:field element="type" mdschema="dc">info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dim:field>
42. <dim:field element="type" mdschema="dc">info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dim:field>
43. <dim:field element="embargo" lang="en_US" mdschema="dc" qualifier="terms">cap</dim:field>
</dim:dim>

etdms

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<thesis schemaLocation="http://www.ndltd.org/standards/metadata/etdms/1.0/ http://www.ndltd.org/standards/metadata/etdms/1.0/etdms.xsd">
1. <title>3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</title>
2. <creator>Palomer Vila, Albert</creator>
3. <contributor>albert.palo@gmail.com</contributor>
4. <contributor>false</contributor>
5. <contributor>Ridao Rodríguez, Pere</contributor>
6. <contributor>Forest Collado, Josep</contributor>
7. <contributor>Ribas Romagós, David</contributor>
8. <subject>Underwater robotics</subject>
9. <subject>Robòtica submarina</subject>
10. <subject>Robótica submarina</subject>
11. <subject>Laser scanning</subject>
12. <subject>Escanneig làser</subject>
13. <subject>Escaneo láser</subject>
14. <subject>Sonar mapping</subject>
15. <subject>Mapeig per sonar</subject>
16. <subject>Mapeo por sonar</subject>
17. <subject>Laser triangulation</subject>
18. <subject>Triangulació làser</subject>
19. <subject>Triangulación láser</subject>
20. <subject>Kalman filter</subject>
21. <subject>Filtre Kalman</subject>
22. <subject>Filtro Kalman</subject>
23. <subject>3D perception</subject>
24. <subject>Percepció 3D</subject>
25. <subject>Percepción 3D</subject>
26. <description>This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</description>
27. <description>Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</description>
28. <date>2019-02-07</date>
29. <date>2019-02-07</date>
30. <date>2018-11-26</date>
31. <type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</type>
32. <type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</type>
33. <identifier>http://hdl.handle.net/10803/665536</identifier>
34. <language>eng</language>
35. <rights>L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/</rights>
36. <rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</rights>
37. <publisher>Universitat de Girona</publisher>
38. <source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</source>
</thesis>

marc

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<record schemaLocation="http://www.loc.gov/MARC21/slim http://www.loc.gov/standards/marcxml/schema/MARC21slim.xsd">
1. <leader>00925njm 22002777a 4500</leader>
2. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="042">
  1. <subfield code="a">dc</subfield>
  </datafield>
3. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="720">
  1. <subfield code="a">Palomer Vila, Albert</subfield>
  2. <subfield code="e">author</subfield>
  </datafield>
4. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="260">
  1. <subfield code="c">2018-11-26</subfield>
  </datafield>
5. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="520">
  1. <subfield code="a">This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</subfield>
  </datafield>
6. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="520">
  1. <subfield code="a">Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</subfield>
  </datafield>
7. <datafield ind1="8" ind2=" " tag="024">
  1. <subfield code="a">http://hdl.handle.net/10803/665536</subfield>
  </datafield>
8. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Underwater robotics</subfield>
  </datafield>
9. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Robòtica submarina</subfield>
  </datafield>
10. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Robótica submarina</subfield>
  </datafield>
11. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Laser scanning</subfield>
  </datafield>
12. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Escanneig làser</subfield>
  </datafield>
13. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Escaneo láser</subfield>
  </datafield>
14. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Sonar mapping</subfield>
  </datafield>
15. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Mapeig per sonar</subfield>
  </datafield>
16. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Mapeo por sonar</subfield>
  </datafield>
17. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Laser triangulation</subfield>
  </datafield>
18. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Triangulació làser</subfield>
  </datafield>
19. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Triangulación láser</subfield>
  </datafield>
20. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Kalman filter</subfield>
  </datafield>
21. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Filtre Kalman</subfield>
  </datafield>
22. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Filtro Kalman</subfield>
  </datafield>
23. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">3D perception</subfield>
  </datafield>
24. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Percepció 3D</subfield>
  </datafield>
25. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Percepción 3D</subfield>
  </datafield>
26. <datafield ind1="0" ind2="0" tag="245">
  1. <subfield code="a">3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</subfield>
  </datafield>
</record>

marc_ccuc

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<record schemaLocation="http://www.loc.gov/MARC21/slim http://www.loc.gov/standards/marcxml/schema/MARC21slim.xsd">
1. <leader>nam a 5i 4500</leader>
2. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Underwater robotics</subfield>
  </datafield>
3. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Robòtica submarina</subfield>
  </datafield>
4. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Robótica submarina</subfield>
  </datafield>
5. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Laser scanning</subfield>
  </datafield>
6. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Escanneig làser</subfield>
  </datafield>
7. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Escaneo láser</subfield>
  </datafield>
8. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Sonar mapping</subfield>
  </datafield>
9. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Mapeig per sonar</subfield>
  </datafield>
10. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Mapeo por sonar</subfield>
  </datafield>
11. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Laser triangulation</subfield>
  </datafield>
12. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Triangulació làser</subfield>
  </datafield>
13. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Triangulación láser</subfield>
  </datafield>
14. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Kalman filter</subfield>
  </datafield>
15. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Filtre Kalman</subfield>
  </datafield>
16. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Filtro Kalman</subfield>
  </datafield>
17. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">3D perception</subfield>
  </datafield>
18. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Percepció 3D</subfield>
  </datafield>
19. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="653">
  1. <subfield code="a">Percepción 3D</subfield>
  </datafield>
20. <datafield ind1="1" ind2="0" tag="245">
  1. <subfield code="a">3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</subfield>
  </datafield>
21. <datafield ind1=" " ind2="1" tag="264">
  1. <subfield code="a">[Girona] :</subfield>
  2. <subfield code="b">Universitat de Girona,</subfield>
  3. <subfield code="c">2019</subfield>
  </datafield>
22. <datafield ind1="4" ind2="0" tag="856">
  1. <subfield code="z">Accés lliure</subfield>
  2. <subfield code="u">http://hdl.handle.net/10803/665536</subfield>
  </datafield>
23. <controlfield tag="007">cr |||||||||||</controlfield>
24. <controlfield tag="008">AAMMDDs2019 sp ||||fsm||||0|| 0 eng|c</controlfield>
25. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="100">
  1. <subfield code="a">Palomer Vila, Albert,</subfield>
  2. <subfield code="e">autor</subfield>
  </datafield>
26. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="300">
  1. <subfield code="a">1 recurs en línia (136 pàgines)</subfield>
  </datafield>
27. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="502">
  1. <subfield code="g">Tesi</subfield>
  2. <subfield code="b">Doctorat</subfield>
  3. <subfield code="c">Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</subfield>
  4. <subfield code="d">2018</subfield>
  </datafield>
28. <datafield ind1="2" ind2=" " tag="710">
  1. <subfield code="a">Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</subfield>
  </datafield>
29. <datafield ind1=" " ind2="4" tag="655">
  1. <subfield code="a">Tesis i dissertacions electròniques</subfield>
  </datafield>
30. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="700">
  1. <subfield code="a">Ridao Rodríguez, Pere,</subfield>
  2. <subfield code="e">supervisor acadèmic</subfield>
  </datafield>
31. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="700">
  1. <subfield code="a">Forest Collado, Josep,</subfield>
  2. <subfield code="e">supervisor acadèmic</subfield>
  </datafield>
32. <datafield ind1="1" ind2=" " tag="700">
  1. <subfield code="a">Ribas Romagós, David,</subfield>
  2. <subfield code="e">supervisor acadèmic</subfield>
  </datafield>
33. <datafield ind1="0" ind2=" " tag="730">
  1. <subfield code="a">TDX</subfield>
  </datafield>
34. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="520">
  1. <subfield code="a">This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</subfield>
  </datafield>
35. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="998">
  1. <subfield code="a">g</subfield>
  </datafield>
36. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="040">
  1. <subfield code="a">ES-BaCBU</subfield>
  2. <subfield code="b">cat</subfield>
  3. <subfield code="e">rda</subfield>
  4. <subfield code="c">ES-BaCBU</subfield>
  </datafield>
37. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="336">
  1. <subfield code="a">text</subfield>
  2. <subfield code="b">txt</subfield>
  3. <subfield code="2">rdacontent</subfield>
  </datafield>
38. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="337">
  1. <subfield code="a">informàtic</subfield>
  2. <subfield code="b">c</subfield>
  3. <subfield code="2">rdamedia</subfield>
  </datafield>
39. <datafield ind1=" " ind2=" " tag="338">
  1. <subfield code="a">recurs en línia</subfield>
  2. <subfield code="b">cr</subfield>
  3. <subfield code="2">rdacarrier</subfield>
  </datafield>
</record>

mets

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<mets ID=" DSpace_ITEM_10803-665536" OBJID=" hdl:10803/665536" PROFILE="DSpace METS SIP Profile 1.0" TYPE="DSpace ITEM" schemaLocation="http://www.loc.gov/METS/ http://www.loc.gov/standards/mets/mets.xsd">
1. <metsHdr CREATEDATE="2021-10-30T07:46:55Z">
  1. <agent ROLE="CUSTODIAN" TYPE="ORGANIZATION">
    1. <name>TDX</name>
    </agent>
  </metsHdr>
2. <dmdSec ID="DMD_10803_665536">
  1. <mdWrap MDTYPE="MODS">
    1. <xmlData schemaLocation="http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-1.xsd">
      1. <mods:mods schemaLocation="http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-1.xsd">
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">author</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>Palomer Vila, Albert</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">authoremail</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>albert.palo@gmail.com</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">authoremailshow</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>false</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">director</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>Ridao Rodríguez, Pere</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">director</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>Forest Collado, Josep</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:name>
        <mods:role>
        <mods:roleTerm type="text">director</mods:roleTerm>
        </mods:role>
        <mods:namePart>Ribas Romagós, David</mods:namePart>
        </mods:name>
        <mods:extension>
        <mods:dateAccessioned encoding="iso8601">2019-02-07T16:46:57Z</mods:dateAccessioned>
        </mods:extension>
        <mods:extension>
        <mods:dateAvailable encoding="iso8601">2019-02-07T16:46:57Z</mods:dateAvailable>
        </mods:extension>
        <mods:originInfo>
        <mods:dateIssued encoding="iso8601">2018-11-26</mods:dateIssued>
        </mods:originInfo>
        <mods:identifier type="uri">http://hdl.handle.net/10803/665536</mods:identifier>
        <mods:abstract>This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</mods:abstract>
        <mods:language>
        <mods:languageTerm authority="rfc3066">eng</mods:languageTerm>
        </mods:language>
        <mods:accessCondition type="useAndReproduction" />
        <mods:subject>
        <mods:topic>Underwater robotics</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Robòtica submarina</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Robótica submarina</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Laser scanning</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Escanneig làser</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Escaneo láser</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Sonar mapping</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Mapeig per sonar</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Mapeo por sonar</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Laser triangulation</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Triangulació làser</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Triangulación láser</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Kalman filter</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Filtre Kalman</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Filtro Kalman</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>3D perception</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Percepció 3D</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:subject>
        <mods:topic>Percepción 3D</mods:topic>
        </mods:subject>
        <mods:titleInfo>
        <mods:title>3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</mods:title>
        </mods:titleInfo>
        <mods:genre>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</mods:genre>
        </mods:mods>
      </xmlData>
    </mdWrap>
  </dmdSec>
3. <amdSec ID="FO_10803_665536_5">
  1. <techMD ID="TECH_O_10803_665536_5">
    1. <mdWrap MDTYPE="PREMIS">
      1. <xmlData schemaLocation="http://www.loc.gov/standards/premis http://www.loc.gov/standards/premis/PREMIS-v1-0.xsd">
        <premis:premis>
        <premis:object>
        <premis:objectIdentifier>
        <premis:objectIdentifierType>URL</premis:objectIdentifierType>
        <premis:objectIdentifierValue>http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/5/tapv_20181126.pdf</premis:objectIdentifierValue>
        </premis:objectIdentifier>
        <premis:objectCategory>File</premis:objectCategory>
        <premis:objectCharacteristics>
        <premis:fixity>
        <premis:messageDigestAlgorithm>MD5</premis:messageDigestAlgorithm>
        <premis:messageDigest>a43deff7e6c4308583fa650d9b32dcf9</premis:messageDigest>
        </premis:fixity>
        <premis:size>2841406</premis:size>
        <premis:format>
        <premis:formatDesignation>
        <premis:formatName>application/pdf</premis:formatName>
        </premis:formatDesignation>
        </premis:format>
        </premis:objectCharacteristics>
        <premis:originalName>tapv_20181126.pdf</premis:originalName>
        </premis:object>
        </premis:premis>
        </xmlData>
      </mdWrap>
    </techMD>
  </amdSec>
4. <fileSec>
  1. <fileGrp USE="ORIGINAL">
    1. <file ADMID="FO_10803_665536_5" CHECKSUM="a43deff7e6c4308583fa650d9b32dcf9" CHECKSUMTYPE="MD5" GROUPID="GROUP_BITSTREAM_10803_665536_5" ID="BITSTREAM_ORIGINAL_10803_665536_5" MIMETYPE="application/pdf" SEQ="5" SIZE="2841406">
      1. <FLocat LOCTYPE="URL" href="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/5/tapv_20181126.pdf" type="simple" />
      </file>
    </fileGrp>
  </fileSec>
5. <structMap LABEL="DSpace Object" TYPE="LOGICAL">
  1. <div ADMID="DMD_10803_665536" TYPE="DSpace Object Contents">
    1. <div TYPE="DSpace BITSTREAM">
      1. <fptr FILEID="BITSTREAM_ORIGINAL_10803_665536_5" />
      </div>
    </div>
  </structMap>
</mets>

mods

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<mods:mods schemaLocation="http://www.loc.gov/mods/v3 http://www.loc.gov/standards/mods/v3/mods-3-1.xsd">
1. <mods:name>
  1. <mods:namePart>Palomer Vila, Albert</mods:namePart>
  </mods:name>
2. <mods:extension>
  1. <mods:dateAvailable encoding="iso8601">2019-02-07T16:46:57Z</mods:dateAvailable>
  </mods:extension>
3. <mods:extension>
  1. <mods:dateAccessioned encoding="iso8601">2019-02-07T16:46:57Z</mods:dateAccessioned>
  </mods:extension>
4. <mods:originInfo>
  1. <mods:dateIssued encoding="iso8601">2018-11-26</mods:dateIssued>
  </mods:originInfo>
5. <mods:identifier type="uri">http://hdl.handle.net/10803/665536</mods:identifier>
6. <mods:abstract>This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</mods:abstract>
7. <mods:abstract>Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</mods:abstract>
8. <mods:language>
  1. <mods:languageTerm>eng</mods:languageTerm>
  </mods:language>
9. <mods:accessCondition type="useAndReproduction">L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/</mods:accessCondition>
10. <mods:accessCondition type="useAndReproduction">info:eu-repo/semantics/openAccess</mods:accessCondition>
11. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Underwater robotics</mods:topic>
  </mods:subject>
12. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Robòtica submarina</mods:topic>
  </mods:subject>
13. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Robótica submarina</mods:topic>
  </mods:subject>
14. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Laser scanning</mods:topic>
  </mods:subject>
15. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Escanneig làser</mods:topic>
  </mods:subject>
16. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Escaneo láser</mods:topic>
  </mods:subject>
17. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Sonar mapping</mods:topic>
  </mods:subject>
18. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Mapeig per sonar</mods:topic>
  </mods:subject>
19. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Mapeo por sonar</mods:topic>
  </mods:subject>
20. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Laser triangulation</mods:topic>
  </mods:subject>
21. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Triangulació làser</mods:topic>
  </mods:subject>
22. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Triangulación láser</mods:topic>
  </mods:subject>
23. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Kalman filter</mods:topic>
  </mods:subject>
24. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Filtre Kalman</mods:topic>
  </mods:subject>
25. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Filtro Kalman</mods:topic>
  </mods:subject>
26. <mods:subject>
  1. <mods:topic>3D perception</mods:topic>
  </mods:subject>
27. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Percepció 3D</mods:topic>
  </mods:subject>
28. <mods:subject>
  1. <mods:topic>Percepción 3D</mods:topic>
  </mods:subject>
29. <mods:titleInfo>
  1. <mods:title>3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</mods:title>
  </mods:titleInfo>
30. <mods:genre>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</mods:genre>
31. <mods:genre>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</mods:genre>
</mods:mods>

ore

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<atom:entry schemaLocation="http://www.w3.org/2005/Atom http://www.kbcafe.com/rss/atom.xsd.xml">
1. <atom:id>http://hdl.handle.net/10803/665536/ore.xml</atom:id>
2. <atom:link href="http://hdl.handle.net/10803/665536" rel="alternate" />
3. <atom:link href="http://hdl.handle.net/10803/665536/ore.xml" rel="http://www.openarchives.org/ore/terms/describes" />
4. <atom:link href="http://hdl.handle.net/10803/665536/ore.xml#atom" rel="self" type="application/atom+xml" />
5. <atom:published>2019-02-07T16:46:57Z</atom:published>
6. <atom:updated>2019-02-07T16:46:57Z</atom:updated>
7. <atom:source>
  1. <atom:generator>TDX</atom:generator>
  </atom:source>
8. <atom:title>3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</atom:title>
9. <atom:author>
  1. <atom:name>Palomer Vila, Albert</atom:name>
  </atom:author>
10. <atom:category label="Aggregation" scheme="http://www.openarchives.org/ore/terms/" term="http://www.openarchives.org/ore/terms/Aggregation" />
11. <atom:category scheme="http://www.openarchives.org/ore/atom/modified" term="2019-02-07T16:46:57Z" />
12. <atom:category label="DSpace Item" scheme="http://www.dspace.org/objectModel/" term="DSpaceItem" />
13. <atom:link href="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/5/tapv_20181126.pdf" length="2841406" rel="http://www.openarchives.org/ore/terms/aggregates" title="tapv_20181126.pdf" type="application/pdf" />
14. <oreatom:triples>
  1. <rdf:Description about="http://hdl.handle.net/10803/665536/ore.xml#atom">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceItem" />
    2. <dcterms:modified>2019-02-07T16:46:57Z</dcterms:modified>
    </rdf:Description>
  2. <rdf:Description about="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/6/tapv_20181126.pdf.xml">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
    2. <dcterms:description>MEDIA_DOCUMENT</dcterms:description>
    </rdf:Description>
  3. <rdf:Description about="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/2/license_url">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
    2. <dcterms:description>CC-LICENSE</dcterms:description>
    </rdf:Description>
  4. <rdf:Description about="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/3/license_text">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
    2. <dcterms:description>CC-LICENSE</dcterms:description>
    </rdf:Description>
  5. <rdf:Description about="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/4/license_rdf">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
    2. <dcterms:description>CC-LICENSE</dcterms:description>
    </rdf:Description>
  6. <rdf:Description about="http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/5/tapv_20181126.pdf">
    1. <rdf:type resource="http://www.dspace.org/objectModel/DSpaceBitstream" />
    2. <dcterms:description>ORIGINAL</dcterms:description>
    </rdf:Description>
  </oreatom:triples>
</atom:entry>

qdc

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<qdc:qualifieddc schemaLocation="http://purl.org/dc/elements/1.1/ http://dublincore.org/schemas/xmls/qdc/2006/01/06/dc.xsd http://purl.org/dc/terms/ http://dublincore.org/schemas/xmls/qdc/2006/01/06/dcterms.xsd http://dspace.org/qualifieddc/ http://www.ukoln.ac.uk/metadata/dcmi/xmlschema/qualifieddc.xsd">
1. <dc:title>3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</dc:title>
2. <dc:creator>Palomer Vila, Albert</dc:creator>
3. <dc:contributor>albert.palo@gmail.com</dc:contributor>
4. <dc:contributor>false</dc:contributor>
5. <dc:contributor>Ridao Rodríguez, Pere</dc:contributor>
6. <dc:contributor>Forest Collado, Josep</dc:contributor>
7. <dc:contributor>Ribas Romagós, David</dc:contributor>
8. <dc:subject>Underwater robotics</dc:subject>
9. <dc:subject>Robòtica submarina</dc:subject>
10. <dc:subject>Robótica submarina</dc:subject>
11. <dc:subject>Laser scanning</dc:subject>
12. <dc:subject>Escanneig làser</dc:subject>
13. <dc:subject>Escaneo láser</dc:subject>
14. <dc:subject>Sonar mapping</dc:subject>
15. <dc:subject>Mapeig per sonar</dc:subject>
16. <dc:subject>Mapeo por sonar</dc:subject>
17. <dc:subject>Laser triangulation</dc:subject>
18. <dc:subject>Triangulació làser</dc:subject>
19. <dc:subject>Triangulación láser</dc:subject>
20. <dc:subject>Kalman filter</dc:subject>
21. <dc:subject>Filtre Kalman</dc:subject>
22. <dc:subject>Filtro Kalman</dc:subject>
23. <dc:subject>3D perception</dc:subject>
24. <dc:subject>Percepció 3D</dc:subject>
25. <dc:subject>Percepción 3D</dc:subject>
26. <dcterms:abstract>This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</dcterms:abstract>
27. <dcterms:abstract>Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</dcterms:abstract>
28. <dcterms:dateAccepted>2019-02-07T16:46:57Z</dcterms:dateAccepted>
29. <dcterms:available>2019-02-07T16:46:57Z</dcterms:available>
30. <dcterms:created>2019-02-07T16:46:57Z</dcterms:created>
31. <dcterms:issued>2018-11-26</dcterms:issued>
32. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
33. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
34. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/665536</dc:identifier>
35. <dc:language>eng</dc:language>
36. <dc:rights>L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/</dc:rights>
37. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
38. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
39. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
</qdc:qualifieddc>

rdf

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<rdf:RDF schemaLocation="http://www.openarchives.org/OAI/2.0/rdf/ http://www.openarchives.org/OAI/2.0/rdf.xsd">
1. <ow:Publication about="oai:www.tdx.cat:10803/665536">
  1. <dc:title>3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</dc:title>
  2. <dc:creator>Palomer Vila, Albert</dc:creator>
  3. <dc:contributor>albert.palo@gmail.com</dc:contributor>
  4. <dc:contributor>false</dc:contributor>
  5. <dc:contributor>Ridao Rodríguez, Pere</dc:contributor>
  6. <dc:contributor>Forest Collado, Josep</dc:contributor>
  7. <dc:contributor>Ribas Romagós, David</dc:contributor>
  8. <dc:subject>Underwater robotics</dc:subject>
  9. <dc:subject>Robòtica submarina</dc:subject>
  10. <dc:subject>Robótica submarina</dc:subject>
  11. <dc:subject>Laser scanning</dc:subject>
  12. <dc:subject>Escanneig làser</dc:subject>
  13. <dc:subject>Escaneo láser</dc:subject>
  14. <dc:subject>Sonar mapping</dc:subject>
  15. <dc:subject>Mapeig per sonar</dc:subject>
  16. <dc:subject>Mapeo por sonar</dc:subject>
  17. <dc:subject>Laser triangulation</dc:subject>
  18. <dc:subject>Triangulació làser</dc:subject>
  19. <dc:subject>Triangulación láser</dc:subject>
  20. <dc:subject>Kalman filter</dc:subject>
  21. <dc:subject>Filtre Kalman</dc:subject>
  22. <dc:subject>Filtro Kalman</dc:subject>
  23. <dc:subject>3D perception</dc:subject>
  24. <dc:subject>Percepció 3D</dc:subject>
  25. <dc:subject>Percepción 3D</dc:subject>
  26. <dc:description>This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</dc:description>
  27. <dc:description>Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</dc:description>
  28. <dc:date>2019-02-07T16:46:57Z</dc:date>
  29. <dc:date>2019-02-07T16:46:57Z</dc:date>
  30. <dc:date>2018-11-26</dc:date>
  31. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
  32. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
  33. <dc:identifier>http://hdl.handle.net/10803/665536</dc:identifier>
  34. <dc:language>eng</dc:language>
  35. <dc:rights>L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/</dc:rights>
  36. <dc:rights>info:eu-repo/semantics/openAccess</dc:rights>
  37. <dc:publisher>Universitat de Girona</dc:publisher>
  38. <dc:source>TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</dc:source>
  </ow:Publication>
</rdf:RDF>

uketd_dc

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<uketd_dc:uketddc schemaLocation="http://naca.central.cranfield.ac.uk/ethos-oai/2.0/ http://naca.central.cranfield.ac.uk/ethos-oai/2.0/uketd_dc.xsd">
1. <dc:title>3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</dc:title>
2. <dc:creator>Palomer Vila, Albert</dc:creator>
3. <dcterms:abstract>This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</dcterms:abstract>
4. <dcterms:abstract>Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</dcterms:abstract>
5. <uketdterms:institution>Universitat de Girona</uketdterms:institution>
6. <dcterms:issued>2018-11-26</dcterms:issued>
7. <dc:type>info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</dc:type>
8. <dc:type>info:eu-repo/semantics/publishedVersion</dc:type>
9. <dc:language type="dcterms:ISO639-2">eng</dc:language>
10. <dcterms:isReferencedBy>http://hdl.handle.net/10803/665536</dcterms:isReferencedBy>
11. <dc:identifier type="dcterms:URI">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/5/tapv_20181126.pdf</dc:identifier>
12. <uketdterms:checksum type="uketdterms:MD5">a43deff7e6c4308583fa650d9b32dcf9</uketdterms:checksum>
13. <uketdterms:embargodate>cap</uketdterms:embargodate>
14. <dc:subject>Underwater robotics</dc:subject>
15. <dc:subject>Robòtica submarina</dc:subject>
16. <dc:subject>Robótica submarina</dc:subject>
17. <dc:subject>Laser scanning</dc:subject>
18. <dc:subject>Escanneig làser</dc:subject>
19. <dc:subject>Escaneo láser</dc:subject>
20. <dc:subject>Sonar mapping</dc:subject>
21. <dc:subject>Mapeig per sonar</dc:subject>
22. <dc:subject>Mapeo por sonar</dc:subject>
23. <dc:subject>Laser triangulation</dc:subject>
24. <dc:subject>Triangulació làser</dc:subject>
25. <dc:subject>Triangulación láser</dc:subject>
26. <dc:subject>Kalman filter</dc:subject>
27. <dc:subject>Filtre Kalman</dc:subject>
28. <dc:subject>Filtro Kalman</dc:subject>
29. <dc:subject>3D perception</dc:subject>
30. <dc:subject>Percepció 3D</dc:subject>
31. <dc:subject>Percepción 3D</dc:subject>
</uketd_dc:uketddc>

xoai

Download XML

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>

<metadata schemaLocation="http://www.lyncode.com/xoai http://www.lyncode.com/xsd/xoai.xsd">
1. <element name="dc">
  1. <element name="contributor">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">Universitat de Girona. Departament d'Arquitectura i Tecnologia de Computadors</field>
      </element>
    2. <element name="author">
      1. <element name="none">
        <field name="value">Palomer Vila, Albert</field>
        </element>
      </element>
    3. <element name="authoremail">
      1. <element name="en_US">
        <field name="value">albert.palo@gmail.com</field>
        </element>
      </element>
    4. <element name="authoremailshow">
      1. <element name="en_US">
        <field name="value">false</field>
        </element>
      </element>
    5. <element name="director">
      1. <element name="none">
        <field name="value">Ridao Rodríguez, Pere</field>
        <field name="value">Forest Collado, Josep</field>
        <field name="value">Ribas Romagós, David</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  2. <element name="date">
    1. <element name="accessioned">
      1. <element name="none">
        <field name="value">2019-02-07T16:46:57Z</field>
        </element>
      </element>
    2. <element name="available">
      1. <element name="none">
        <field name="value">2019-02-07T16:46:57Z</field>
        </element>
      </element>
    3. <element name="issued">
      1. <element name="none">
        <field name="value">2018-11-26</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  3. <element name="identifier">
    1. <element name="uri">
      1. <element name="none">
        <field name="value">http://hdl.handle.net/10803/665536</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  4. <element name="description">
    1. <element name="abstract">
      1. <element name="en_US">
        <field name="value">This thesis presents a SLAM algorithm using a multibeam echosounder, a new 1/2 underwater laser scanner for online 3D perception and two applications of this new laser scanner: inspection and intervention. The SLAM algorithm using a multibeam echosounder presents a new 3D probabilistic registration method. The results of this registration method are used as updates of an extended Kalman filter where the positions of the different submaps is estimated. This thesis also presents the model and calibration of the new underwater laser scanner. This new sensor outperforms in resolution, precision and 3D scanning frquency the acoustic multibeam and the state of the art laser scanners. Finally, this sensor in used in the inspection, using SLAM, of a submerged structure, and in two manipulation experiments. One using path planning in an unknown environment and the other one grasping an object at the bottom of the water tank</field>
        <field name="value">Aquesta tesi presenta el desenvolupament d’un algorisme de SLAM utilitzant una sonda acústica multifeix, el desenvolupament d’un sensor d’escaneig làser per percepció 3D online i la aplicació d’aquest sensor en dos tasques submarines: inspecció i intervenció. L’algorisme de SLAM amb sonda acústica introdueix un nou mètode de registre probabilístic 3D. Els resultats d’aquest es fan servir com a actualitzacions d’un filtre estès de Kalman on s’estima la posició dels diferents submapes. La tesi presenta tant el modelat com el calibratge del nou escàner làser submarí. Aquest sensor incrementa, respecte el sensor acústic i els escàners làsers de l’estat de l’art, la resolució, precisió i freqüència d’escaneig 3D. Finalment aquest sensor s’utilitza en la inspecció, fent servir SLAM, d’una estructura submarina, i en la manipulació en un experiment de planificació de trajectòria en un entorn desconegut i en un d’agafar un objecte del fons del tanc d’aigua</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  5. <element name="format">
    1. <element name="extent">
      1. <element name="en_US">
        <field name="value">136 p.</field>
        </element>
      </element>
    2. <element name="mimetype">
      1. <element name="none">
        <field name="value">application/pdf</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  6. <element name="language">
    1. <element name="iso">
      1. <element name="en_US">
        <field name="value">eng</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  7. <element name="publisher">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">Universitat de Girona</field>
      </element>
    </element>
  8. <element name="rights">
    1. <element name="license">
      1. <element name="none">
        <field name="value">L'accés als continguts d'aquesta tesi queda condicionat a l'acceptació de les condicions d'ús establertes per la següent llicència Creative Commons: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/</field>
        </element>
      </element>
    2. <element name="accessLevel">
      1. <element name="none">
        <field name="value">info:eu-repo/semantics/openAccess</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  9. <element name="source">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">TDX (Tesis Doctorals en Xarxa)</field>
      </element>
    </element>
  10. <element name="subject">
    1. <element name="en_US">
      1. <field name="value">Underwater robotics</field>
      2. <field name="value">Robòtica submarina</field>
      3. <field name="value">Robótica submarina</field>
      4. <field name="value">Laser scanning</field>
      5. <field name="value">Escanneig làser</field>
      6. <field name="value">Escaneo láser</field>
      7. <field name="value">Sonar mapping</field>
      8. <field name="value">Mapeig per sonar</field>
      9. <field name="value">Mapeo por sonar</field>
      10. <field name="value">Laser triangulation</field>
      11. <field name="value">Triangulació làser</field>
      12. <field name="value">Triangulación láser</field>
      13. <field name="value">Kalman filter</field>
      14. <field name="value">Filtre Kalman</field>
      15. <field name="value">Filtro Kalman</field>
      16. <field name="value">3D perception</field>
      17. <field name="value">Percepció 3D</field>
      18. <field name="value">Percepción 3D</field>
      </element>
    2. <element name="udc">
      1. <element name="en_US">
        <field name="value">68</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  11. <element name="title">
    1. <element name="en_US">
      1. <field name="value">3D underwater SLAM using sonar and laser sensors</field>
      </element>
    </element>
  12. <element name="type">
    1. <element name="none">
      1. <field name="value">info:eu-repo/semantics/doctoralThesis</field>
      2. <field name="value">info:eu-repo/semantics/publishedVersion</field>
      </element>
    </element>
  13. <element name="embargo">
    1. <element name="terms">
      1. <element name="en_US">
        <field name="value">cap</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  </element>
2. <element name="bundles">
  1. <element name="bundle">
    1. <field name="name">MEDIA_DOCUMENT</field>
    2. <element name="bitstreams">
      1. <element name="bitstream">
        <field name="name">tapv_20181126.pdf.xml</field>
        <field name="originalName">tapv_20181126.pdf.xml</field>
        <field name="description">Document Consulta</field>
        <field name="format">text/xml</field>
        <field name="size">106</field>
        <field name="url">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/6/tapv_20181126.pdf.xml</field>
        <field name="checksum">b0cbc36158de34d963f8d32d5ee25013</field>
        <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
        <field name="sid">6</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  2. <element name="bundle">
    1. <field name="name">CC-LICENSE</field>
    2. <element name="bitstreams">
      1. <element name="bitstream">
        <field name="name">license_url</field>
        <field name="originalName">license_url</field>
        <field name="format">text/plain; charset=utf-8</field>
        <field name="size">43</field>
        <field name="url">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/2/license_url</field>
        <field name="checksum">321f3992dd3875151d8801b773ab32ed</field>
        <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
        <field name="sid">2</field>
        </element>
      2. <element name="bitstream">
        <field name="name">license_text</field>
        <field name="originalName">license_text</field>
        <field name="format">text/html; charset=utf-8</field>
        <field name="size">0</field>
        <field name="url">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/3/license_text</field>
        <field name="checksum">d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e</field>
        <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
        <field name="sid">3</field>
        </element>
      3. <element name="bitstream">
        <field name="name">license_rdf</field>
        <field name="originalName">license_rdf</field>
        <field name="format">application/rdf+xml; charset=utf-8</field>
        <field name="size">0</field>
        <field name="url">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/4/license_rdf</field>
        <field name="checksum">d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e</field>
        <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
        <field name="sid">4</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  3. <element name="bundle">
    1. <field name="name">ORIGINAL</field>
    2. <element name="bitstreams">
      1. <element name="bitstream">
        <field name="name">tapv_20181126.pdf</field>
        <field name="originalName">tapv_20181126.pdf</field>
        <field name="description" />
        <field name="format">application/pdf</field>
        <field name="size">2841406</field>
        <field name="url">http://www.tdx.cat/bitstream/10803/665536/5/tapv_20181126.pdf</field>
        <field name="checksum">a43deff7e6c4308583fa650d9b32dcf9</field>
        <field name="checksumAlgorithm">MD5</field>
        <field name="sid">5</field>
        </element>
      </element>
    </element>
  </element>
3. <element name="others">
  1. <field name="handle">10803/665536</field>
  2. <field name="identifier">oai:www.tdx.cat:10803/665536</field>
  3. <field name="lastModifyDate">2019-02-07 18:12:58.064</field>
  </element>
4. <element name="repository">
  1. <field name="name">TDX</field>
  2. <field name="mail">aco@csuc.cat</field>
  </element>
</metadata>